orb特征 稠密特征_Ubuntu20运行ORB_SLAM2稠密点云版本

安装

由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点,对于使用RGB-D相机开发者而言,更希望得到一个点云地图,我们只需要单独添加一个线程用于维护点云地图,将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程.利用传入关键帧来生成点云地图就行.

这个工作高博已经完成了,但是运行还是编译有问题,这里发现另外一个版本.

首先下载如下链接的源码

https://gitee.com/cenruping/ORB_SLAM2_PointCloud

按照ORB_SLAM2编译过程编译即可.

另外,打开pointcloudmapping.cc,把第78行点云保存路径提前修改为个人所需路径以后再编译.

踩坑

error: #error PCL requires C++14 or above.....

在CMakeLists.txt添加如下即可

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

出现如下报错

/usr/include/c++/9/bits/stl_map.h:122:21: error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
       static_assert(is_same::value,

打开LoopClosing.h,将

typedef map,
        Eigen::aligned_allocator<:pair keyframe g2o::sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为

typedef map,
        Eigen::aligned_allocator<:pair g2o::sim3> > > KeyFrameAndPose;

测试结果

稠密点云图

pcl_viewer resultPointCloudFile.pcd

效果: