视觉SLAM-1-ORB_SLAM2环境搭建以及实时点云的保存和加载

ORB-SLAM2环境搭建

操作系统：ubantu16
参考博文：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
注明：若计算机性能不强，建议打开"build.sh"和"build_ros.sh"文件，将make后面的-j去掉。
编译过程中一定会遇到各种错误，请仔细查看提示并百度，全部都能解决。

利用MATLAB对相机进行内参标定

相机内参标定：https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8470407.html#commentform
将Asus.yaml文件中的参数改成自己相机的参数，不精确问题不大，程序自己会找最优解。

实时点云的保存与加载

ORB-SLAM2点云保存https://blog.csdn.net/felaim/article/details/79667635
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