ROS话题消息实时展示在WEB网页上

【使用背景】

最近公司搞了一个室外无人车的项目，需要用到GPS组合惯导，但是这套传感器由于成本控制，它没有提供小程序或是APP之类的数据监测手段，只能通过一个Windows上位机软件去看GPS实时数据，这对于单人外场调试来说，确实是个不小的麻烦，本人实在是不想抱个笔记本跟着无人车在外面到处转悠。于是，我开始寻思，有没有一种办法可以把ROS消息发到一个网页上去，然后手机端直接进网页就能看到实时更新的ROS消息了呢？在网上小小的寻觅了一圈，发现还真有高手已经把这活儿给干了，而且还干得挺漂亮的。我们本着不重复造轮子浪费生命的态度，这里直接启动拿来主义。

【使用环境】

机器人端：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

移动端：安卓手机

网络：同一个WiFi下

【使用方法】

1、源码下载

GitHub - dheera/rosboard: ROS node that turns your robot into a web server to visualize ROS topicsROS node that turns your robot into a web server to visualize ROS topics - GitHub - dheera/rosboard: ROS node that turns your robot into a web server to visualize ROS topicshttps://github.com/dheera/rosboard2、 依赖安装

必要：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install tornado
sudo pip3 install rospkg

选装：（如果你不需要在网页上看图像类的话题，就不用安装）
sudo pip3 install simplejpeg

3、编译一下

catkin_make

4、启动命令

roslaunch rosboard rosboard.launch

5、确保手机和机器人连接的是同一个WiFi，打开手机浏览器输入下面网址

http://192.168.1.18:8888

注意：
192.168.1.18 这个地址需要改为你实际的机器人IP地址

6、在打开的网页左侧可以选择需要监控的话题

7、点击三个点符号，可以选择显示原始消息

 【话题支撑】

1、对以下消息类型有设计专门的显示窗口

Twist

Image

Map

LaserScan

PointCloud2

Geometry

NavSatFix

2、对于其他消息或自定义消息也是支持原文显示的

【性能测试】

1、WIFI良好网络下，消息传输可以达到实时性，几乎没有延迟

2、不开图像或点云话题的情况下，只看日志类话题的话，网络带宽只占用不到 5K/s，CPU只占用不到单核的 2%