本文介绍了无人机状态估计中的四个关键坐标系：传感器、机体、本地和全局坐标系，并探讨了坐标系变换，特别是通过旋转矩阵和四元数进行坐标变换的方法。无人机的滚转角、俯仰角和航向角影响变换矩阵，四元数则提供了一种避免顺序误差的转换方式。坐标变换在数据融合和无人机的位置估计中起着重要作用。
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无人机的状态估计包括姿态解算和速度位置估计，为了进行状态估计，我们首先需要了解状态估计所需要用到的4个坐标系。这4个坐标系为：传感器坐标系（sensor）、机体坐标系（body）、本地坐标第（local）、全局坐标系（global）。
我们来讨论坐标系变换的相关内容。假设在3维直角坐标系x^0、y^0、z^0中坐标系以z^0为转轴按逆时针旋转θ之后得到新的坐标系坐标系x^1、y^1、z^1，那么在原坐标系下的向量p在源坐标系下的坐标和新坐标系下的坐标如图所示：
于是有：
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