vs快速注释_CarSim仿真快速入门(十一)—驾驶员模型(1)

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CarSim仿真快速入门(一)

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CarSim仿真快速入门(二)3

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CarSim仿真快速入门(三)

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CarSim仿真快速入门(四)—Run Control

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CarSim仿真快速入门(五)—The Procedures

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CarSim仿真快速入门(六)—VS;Events

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CarSim仿真快速入门(七)—车辆参数化建模

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CarSim仿真快速入门(八)—车辆动力系统建模(1)

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CarSim仿真快速入门(九)—车辆动力系统建模(2)

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arSim仿真快速入门(十)—制动系统建模

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CarSim和TruckSim包括驾驶员通常提供的所有控制：转向，制动，油门，变速和离合器控制。每个控件都有开环和闭环操作选项。这些控件可以直接作为开环控件提供，可以从外部软件导入。

VS Math Models旨在在响应驾驶员控制时提供对物理车辆的仿真。它还包括提供转向，制动等功能的闭环控制器。这些闭环控制器通常用于在以给定速度或以基本规则确定的速度遵循给定路径的情况下模仿驾驶员的典型行为。适当的转向，油门，制动，换挡，以及可能的离合器控制等。闭环控制器使用可配置函数来定义路径和速度的目标。驾驶员模型使用的目标速度和横向偏移可配置函数(分别为SPEED_TARGET和LTARG)还可用于控制运动对象的运动，以用于仿真交通车辆和ADAS传感器的其他目标。

开环控制

VS数学模型中定义的开环控件不受VS求解器内置的任何控制器的影响。但是，这些控制变量可以替换为Simulink等外部软件的闭环控制器中的值，也可以替换为运行时处理VS命令。也可以使用驾驶模拟器测量控制变量(转向，油门等)并将其替换为驾驶员的值，并将这些变量作为VS提供给VS数学模型。当使用内置速度控制器时，开环节气门和制动控件将保持激活状态，以支持干预驾驶员控制的高级安全系统的仿真。因此，如果创建一个在运行过程中从开环模式切换到闭环模式的过程(使用VS命令和事件)，则可能需要将开环控件设置为零，以防止不必要的交互。

配置函数

VS求解器中的每个开环控件均带有可配置函数，可以将其设置为使用多种计算方法之一。例如，图1显示了用于开环方向盘角度控制的库界面。在这种情况下，函数类型设置为Linear interpolation,flat-lineextrapolation ①                             (线性插值，平线外推)，并且基于方向盘角度与时间的值表 ②。界面上以图形方式显示数字表中的非线性关系。

图 1. 转向开环控制界面

与特定可配置函数关联的选项和参数的关键字可以在为每次仿真运行生成的Echo文件中找到。GUI界面下部的文本表示，在Echo文件中包含基于根名称的关键字的开环方向盘角度信息，例如“ STEER_SW ③”.图2显示了在仿真运行结束时写入的Echo文件的一部分，其中使用了来自图1的STEER_SW波形，并在运行期间重新调整了比例。列表顶部的注释行描述了此特定可配置函数(常数，线性系数，时间的非线性函数，自定义方程式等)支持的选项。所有可配置函数的选项都不相同；Echo文件提供了参考，以指示可用于每个特定函数的选项.在文档中，Echo文件列出了与该函数关联的数据。在界面上选择的函数类型 ①(图1)在parsfile中使用关键字STEER_SW_TABLE和LINEAR_FLAT定义，后跟与界面上显示的数字匹配的数字表。在关键字END_TABLE之后，列出了四个参数(两个比例因子和两个偏移量)，它们可以按如下所述变换函数的形状.

参考波形比例

内置的(native)开环控制是通过可配置函数计算的：

图2. Echo文件的一部分，显示了方向盘角度的可配置函数

公式中f是使用用户在界面上定义的方法(例如线性插值)的函数(例如STEER_SW);X是界面上显示的自变量，用于计算f；X依次定义为时间和两个参数的函数：X = [t –tstart] / tscale，其中t是仿真时间，tstart是偏移控件时间轴的参数(例如TSTART_STEER)，tscale 是用于缩放控件时间轴的参数(例如TSCALE_STEER);gain 是应用于该函数的无量纲增益乘数(例如STEER_SW_GAIN);offset是应用于函数的偏移量(例如STEER_SW_OFFSET).请注意，数据界面中的数字表显示了从零开始的波形，方向盘角度范围限制为±1°。使用关键字STEER_SW_GAIN增加图中所示波形的幅度。因此，在写入Echo文件时，带有驻留时间的正弦振幅不是如图所示的1°，而是112.357°(图2)。使用关键字TSTART_STEER将波形延迟到T = 43.9s开始。因此，波形不是如图所示在T = 0处开始，而是在43.9s处开始。在此运行中未设置其他两个参数(TSCALE_STEER和STEER_SW_OFFSET)，并保留默认值1(TSCALE_STEER)和0(STEER_SW_OFFSET)。重新调整参考波形后，通常会在与具有该波形的界面不同的界面上设置参数的值。通常，缩放参数来自Procedures界面，Events界面，或者对于快速更改，来自Run Control 界面。与往常一样，如果在不同的数据集中指定了相同的参数，则VS Solver读取的最后一个值将覆盖同一函数或参数的所有先前值。

用自定义控制器的输出替换开环变量

在本文档中定义为开环的控件不受VS求解器内置的任何控制器的影响。但是，可以使用由外部软件(例如Simulink)定义的闭环控制器或在运行时处理的VS命令来设置控件。《 VS命令手册》描述了几种扩展可配置函数的方法，这些方法适用于数学模型中使用的开环控件：

1. 可以定义事件，其中在仿真中达到条件时可以重新定义一些参数。

2. 可以定义公式来计算每个时间步的现有参数或变量。

3. 可以设置可配置函数以使用方程，该方程根据车辆模型中存在的具有关联关键字的数千个变量中的任何一个来定义f。

除了内置选项外，还可使用Simulink和LabVIEW等外部软件来定义变量，这些变量将导入到VS Solver中，并在数学模型中应用它们。可以使用四种可能的方法将导入的变量与内部计算的值组合：1.导入的变量可以替换内部值。2.导入的变量可以添加到内部值中。3.导入的变量可以与内部值相乘。4.导入的变量可以忽略。

开环控制函数和变量总结

所有用于开环控制的库界面的布局都与图1(第3页)所示的布局相似。表1总结了由用于指定控件的关键字定义的函数。表中的root关键字用于表函数(上述等式中的f)，import变量标识import。如前所述，每个函数还具有四个用于转换计算值(例如STEER_SW)或时间的参数。该表还列出了用于绘制函数值的输出变量。表2列出了开环控制处于激活状态的条件。仅当闭环驱动器模型未激活(OPT_DM = 0)时，才应用转向控制的开环控制。当闭环速度控制器处于活动状态(OPT_SC> 0)时，制动和动力总成控制不会禁用；为避免干扰，使用闭环速度控制时，最好将开环制动和节气门设置为零。

表 1. 用于开环控制的配置函数总结 

控制库界面名称	Root 关键字	输入变量	输出
Control:  Braking MC Pressure (Open Loop)	PBK_CON	IMP_PCON_BK	Pbk_Con
Control: Braking Pedal  Force (Open Loop)	F_BRAKE_PEDAL	IMP_FBK_PDL	F_Pedal
Control: Clutch (Open Loop)	CLUTCH_CONTROL	IMP_CLUTCH	ClutchTr
Control:  Shifting (Open Loop)	GEAR_TRANS	IMP_GEAR_TRANS	GearStat
Control: Steering (Open Loop)	STEER_SW	IMP_STEER_SW	Steer_SW
Control:  Steering Torque (Open Loop)	M_STR_IN	IMP_STEER_T_IN	M_SW