CarSim仿真快速入门(十二)—驾驶员模型(2)

嵌入式闭环速度控制器

CarSim和TruckSim包含一个内置的闭环速度控制器（SC），它将根据需要调整油门和制动，以响应目标速度或加速度。如果没有动力总成（OPT_PT = 0，图20），则SC将使用简单模型生成车轮扭矩，该模型具有可用功率和车桥上驾驶员扭矩分配的参数。

图20.用于速度控制的简单动力总成选项

安装速度控制器

速度控制器最初未安装；必须使用命令INSTALL_SPEED_CONTROLLER进行安装。

在大多数情况下，通过链接到本节稍后介绍的三个库之一中的速度控制器Speed Controller数据集或在“RunControl”界面上指定目标速度来安装速度控制器。但是，在某些情况下，仿真将从将油门设置为开环模式开始，然后通过触发VS事件切换到使用速度控制。仿真开始后无法安装速度控制器（安装微分方程式）。

对于在开始时不使用SC但在以后的运行中将使用SC的仿真，可以使用Vehicle界面上的复选框（图21）来确保在仿真该特定车辆时SC始终可用。另一个选择是将命令INSTALL_SPEED_CONTROLLER放入“Run Control或Procedure数据集的其他黄色字段中。

图21