opencv矩阵转eigen_opencv转eigen数据结构笔记

表示位姿的数据结构相互转换。

1.T->T

opencv ->eigen

Eigen::Matrix4d opencv_T_to_matrix4d(const cv::Mat &cvT)

{

Eigen::Matrix4d e_T;

e_T << cvT.at(0,0), cvT.at(0,1), cvT.at(0,2),cvT.at(0,3),

cvT.at(1,0), cvT.at(1,1), cvT.at(1,2),cvT.at(1,3),

cvT.at(2,0), cvT.at(2,1), cvT.at(2,2),cvT.at(2,3),

cvT.at(3,0), cvT.at(3,1), cvT.at(3,2),cvT.at(3,3);

return e_T;

}

eigen->opencv

cv::Mat Converter::toCvMat(const Eigen::Matrix &m)

{

cv::Mat cvMat(4,4,CV_32F);

for(int i=0;i<4;i++)

for(int j=0; j<4; j++)

cvMat.at(i,j)=m(i,j);

return cvMat.clone();

}

2.R->R

opencv ->eigen

Eigen::Matrix3d toMatrix3d(const cv::Mat &cvMat3)

{

Eigen::Matrix3d M;

M << cvMat3.at(