多轴机器人简图_串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间

串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人 。 机器人操作手开始出现时 ，是由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副(revolute) ，后者称为棱柱关节(prismatic joint) 。 而且 ，这些结构是杆之间串联(concatenation) ，形成一个开运动链(open kinematic chain) ，除了两端的杆只能和前或后连接外 ，每一个杆和前面和后面的杆通过关节连接在一起 。 由于操作手的这种连接的连续性 ，即使它们有很强的连接 ，它们的负载能力和刚性与例如NC 这样的多轴机械比较起来还是很低 。 很明显 ，刚性差就意味着位置精度低 。

由于杆件之间联结的运动副的不同 ，串联机器人可分为直角坐标机器人 、圆柱坐标机器人 、关节型机器人 。 图 １唱３ 为串联机器人的基本结构形式 、结构简图和工作空间 。 实用的串联机器人中比较著名的结构形式有 ：PU M A 型机器人(图 １-４) 、SCARA 机器人(图 １-５) 、Stanfo rd 型机器人(图 １-６) 、平行连杆结构型机器人(图 １-７) 。