agx 安装ros opencv_【ROS】搭建ros从x86到nvidia arm的交叉编译环境

交叉编译环境搭建流程

• 交叉编译环境搭建的主要思路是利用catkin提供的rostoolchain脚本设置相应的交叉编译工具、lib库地址等，中间遇到问题再针对性解决。

基础环境：

• 目标运行环境
  • arm64 cpu
  • Ubuntu 16.04
  • ros kinetic for arm
• 编译环境
  • x86_64 cpu
  • Ubuntu Kylin（16.04）
  • ros kinetic for amd64

环境设置流程：

在px2环境上安装Ubuntu 16.04及arm版本ros kinetic，后面需要将这个arm版本ros 拷贝到交叉编译环境上

• 在x86环境上安装Ubuntu 16.04及对应的amd64版本ros kinetic。（ros kinetic只适配Ubuntu 16.04以上版本）
• 安装arm-linux交叉编译工具（需要注意本机的cpu架构及arm系统的cpu架构，两者应该都是64位架构）
• 安装命令

sudo apt install gcc-aarch64-linux-gnu
sudo apt install g++-aarch64-linux-gnu

• 将px2中的ros kinetic拷贝到x86机器上，将x86机器上的kinetic备份完成后，替换成arm版本的kinetic。将x86版本的kinetic备份拷贝到指定目录下（如：/opt/ros/kinetic_bak），添加LD_LIBRARY_PATH到指定目录/lib，实现运行ros命令时使用x86的lib库

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/kinetic_bak/lib

• 将arm环境下的库文件/头文件拷贝到x86环境中，目录可以自己设定（比如：/${HOME}/cross_compile/px2_env）。拷贝的目录主要包括/lib和/usr目录下面的lib、include及local目录
• 配置rostoolchain.cmake文件，设置cmake的编译工具及相关的库文件/头文件寻址路径

/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/rostoolchain.cmake

• 修改/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake文件，将该文件中第34行进行如下修改

if(NOT (APPLE OR WIN32 OR MINGW OR ANDROID))

• 修改为：

if(NOT (APPLE OR WIN32 OR MINGW OR ANDROID OR UNIX))

• 修改catkin中交叉编译的链接文件路径，将其修改为指向px2拷贝过来的库文件/头文件地址，修改方法为在/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake文件末尾增加如下代码：catkinConfig.cmake
• 解决roscpp中的路径问题，将其中的绝对路径全部改成对应px2环境中拷贝过来的库路径。修改方法为将/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake/roscppConfig.cmake文件的第112行改为：

set(libraries "roscpp;pthread;/home/tt/cross_compile/px2_env/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_signals.so;/home/tt/cross_compile/px2_env/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_filesystem.so;/home/tt/cross_compile/px2_env/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so")

• 解决链接过程中库路径错误的问题，编译过程中会默认从/usr/lib/aarch64-linux-gnu文件夹及/lib/aarch64-linux-gnu中寻找lib文件，而实际上两文件夹并不存在，因此需要在这两文件夹下建立软链接，将其链接到px2环境拷贝的对应路径
• 链接命令：

sudo ln -s /home/tt/cross_compile/px2_env/lib/aarch64-linux-gnu /lib/aarch64-linux-gnu
sudo ln -s /home/tt/cross_compile/px2_env/usr/lib/aarch64-linux-gnu /usr/lib/aarch64-linux-gnu

编译

• 命令

catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/$filepath/rostoolchain.cmake

验证编译产出

• 将devel产出拷贝到px2的workspace中，启动roscore之后，进入devel/lib/hdmap_interface，运行./hdmap_interface_node