Ubuntu18.04——基于X86和Arm安装并配置Realsense-ros环境

基础安装

1. 安装ROS

• 一行代码安装完成ROS

2. 安装Realsense驱动以及依赖库

（1）X86安装librealsense

x86系统可以直接下载，不用编译。

更新

sudo apt-get update && sudo apt-get -y upgrade
sudo apt-get install -y --no-install-recommends python3-setuptools python3-pip python3-dev
sudo apt-get install -y libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

python：

pip install pyrealsense2

（2）Arm编译安装librealsense（或者Apt无法下载的）

• 参考：NVidia Jetson Devices

编译realsense

sudo apt install -y cmake git 
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install openssl libssl-dev
# 如果apt下载失败，使用：
# sudo aptitude install libssl-dev

cd ~/librealsense
mkdir build
cd build
rm -rf *
# 这里可以自行指定自己的python解释器路径，如果你用conda，可以修改为conda对应的路径。
cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
##########################
make -j6
##########################
sudo make install

• librealsense编译报错：The RandR headers were not found等类似报错解决方案汇总

配置环境变量

将pyrealsense写入~/.bashrc中：

sudo vim ~/.bashrc

写入以下内容：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

• 需要注意的是：如果你在之后的环境中需要使用Conda，需要指定新的环境重新编译。

3. ROS+Realsense环境安装

有两种方式均可：

（1）apt安装

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description

（2）下载本地编译Realsense ros包

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

在拉取源码之前首先需要确定自己realsense的版本：

我这里是2.38.1，如果拉去默认的源码，那么它的要求是：

• 如果你的符合要求，则正常编译下载：

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

• 如果源码版本大于你的realsense版本，你需要在IntelRealSense/realsense-ros找到与你的realsense固件版本一致的realsense-ros包，我这里例如v2.38.1，则下载对应版本的tar.gz压缩包，下载后解压并将其重命名为realsense-ros：

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

• 编译报错：
  • ModuleNotFoundError: No module named 'em'
    
  • 解决方法：

pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools 
pip install empy

• 编译报错：
  • 
  • 解决方法：找到报错位置代码，在前边加上std::
    

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

Demo

参考文章：

• Jetson TX2在ROS下使用Realsense D435i跑rtabmap、octomap、VINS-Mono和ORB-SLAM2

环境配置

sudo apt-get install -y ros-melodic-imu-filter-madgwick  
sudo apt-get install -y ros-melodic-rtabmap-ros  
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization  

安装octomap-ros：

sudo apt-get install -y ros-melodic-octomap*

运行

roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

• Aligned Depth Frames

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

报错解决

• 下面的报错参考解决方法：ORB-SLAM3运行过程记录
  

卸载方法

移除所有 RealSense™ SDK相关的package：

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

如果是编译安装的：

cd librealsense/build
sudo make uninstall && make clean

参考文章：

• IntelRealSense/realsense-ros
• Ubuntu16.04安装LibRealSense