二阶系统响应指标图_自动控制理论_3.3 二阶系统的瞬态响应

3.3 二阶系统的瞬态响应

凡用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。标准形式的二阶系统的微分方程是

        (3.27)

或

          (3.28)

上两式中，T称为系统的时间常数。

称为系统的阻尼系数或阻尼比，

称为系统的无阻尼自然振荡频率或自然频率。K为放大系数。

图3.9是标准二阶系统的结构图。

图3.9 二阶系统的结构图

标准形式二阶系统的闭环传递函数为

          (3.29)

二阶系统的状态空间表达式为

      (3.30)

         (3.31)

在式(3.30)和式(3.31)中，设K=1,u(t)为输入函数。

二阶系统是控制系统中应用最广泛、最具代表性的系统。同时，二阶系统的分析方法也是分析高阶系统的基础。

3.3.1 二阶系统的单位跃阶响应

二阶系统的特征方程为

       (3.32)

特征方程的二个根为

           (3.33)

这也是二阶系统的闭环极点。

从式(3.33)可以看出，二阶系统的参数

，

是变化的，

取值不同，特征方程的根(即闭环极点)可能是复数，也可能是实数。系统的响应形式也因此会有较大的区别。

在单位阶跃函数输入下，二阶系统的输出为

         (3.34)

下面分几种不同的情况来讨论二阶系统的单位阶跃响应。

1.  无阻尼状态(

=0)

当二阶系统的阻尼比

时，我们称二阶系统处于无阻尼状态或无阻尼情况。

时，二阶系统特征方程的根是共轭纯虚数根

闭环极点在s平面上的分布如图3.10所示。随

变动，闭环极点的位置沿虚轴变化。系统的单位阶跃响应为

            (3.35)

响应的时域表达式为

          (3.36)

这是一个等幅的正弦振荡。这说明在无阻尼状态下系统不可能跟踪单位阶跃输入的变化。

的变化曲线如图3.15所示。

图3.10

时特征根分布

图3.11 欠阻尼状态下的闭环极点

2.  欠阻尼状态(

)

当二阶系统的阻尼系数

时，我们称二阶系统的单位阶跃响应是欠阻尼情况或者说二阶系统处于欠阻尼状态。

当

时，二阶系统特征方程的根是一对共轭复数根：

           (3.37)

闭环极点在s平面上的分布如图3.11所示。特征方程的根具有相同的实部