快速性分析 一阶、二阶系统响应

【自控笔记】3.3一阶系统的时间响应及动态性能

一、一阶系统的数学模型

凡是以一阶微分方程作为运动方程的控制系统，称为一阶系统。其数学模型为：

时间常数T是表征系统响应的唯一参数。T越小，输出响应上升得越快，调节时间越小。

二、一阶系统的典型响应

一阶系统典型响应如下图所示，可以看到，系统对不同的输入有不同的输出响应曲线。根据不同的稳态误差要求，可以得到对应的调节时间指标。（卢老师乃神人也！）

重要特性：系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数。该特性适用于任意阶线性定长系统。

三、二阶系统的数学模型

凡是以二阶微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。其数学模型为：

根据系统特征方程：

可以求得特征根：

由特征根可知，阻尼比ξ不同，系统的闭环极点也不同

阻尼范围	闭环特征根分布
负阻尼ξ<0	有一对正实部的共轭复根，系统发散
零阻尼ξ=0	有一对纯虚根，系统等幅振荡
欠阻尼0<ξ<1	有一对实部为负的共轭复根,系统时间响应具有振荡特性
临界阻尼ξ=1	有一对相等的负实根(重根),响应无振荡，无超调
过阻尼ξ>1	有两个不相等的负实根,等价于两个一阶环节串联，响应无振荡，无超调

四、欠阻尼二阶系统动态性能随极点位置变化规律

欠阻尼二阶系统动态性能指标主要为上升时间、超调量与调节时间，如下图所示：

由此可见，超调量σ%仅与阻尼比ξ有关。ξ越大，σ%越小，系统稳定性越好。

欠阻尼二阶系统极点分布图如下所示（下半平面关于负实轴对称）：

从图中可知，极点的模长为无阻尼自然振荡频率ωn，β为极点与负实轴的夹角。

根据卢老师的 授课讲解，可得欠阻尼二阶系统动态性能随极点位置变化规律如下：

感谢卢老师！