stm硬件iic读不出数据_四步教你利用小熊派获取MPU6050六轴原始数据

摘要：使用小熊派开发板，通过硬件IIC与MPU6050六轴传感器模块通信，完成相应寄存器配置，成功获取陀螺仪、加速度计数据。

本文主要讲述使用小熊派开发板+MPU6050六轴传感器，获取加速度计以及陀螺仪信息。

一、实验准备

1.实验环境

• 一块stm32开发板(推荐使用小熊派)，以及数据线
• 已经安装STM32CubeMX
• 已经安装KeilMDK,并导入stm32开发板对应的芯片包(小熊派使用的是STM32L431RCT6)
• 一个MPU6050模块(IIC接口)以及杜邦线

2.目标效果

• 通过CubeMX创建工程并配置参数
• IIC方式通信，配置MPU6050寄存器
• 小熊派通过IIC，获取陀螺仪、加速度计数据
• 串口1重定向输出编码器转动的角度、角速度

二、通过CubeMX生产MDK工程

A.芯片选择

• 打开CubeMX,进入芯片选择：

• 选择自己的stm32芯片(即STM32L431RCT6)：

B.时钟源RCC设置

• 更改系统时钟源

系统时钟默认使用内部的高速时钟(HSI)，选择使用HSE࿰