vrep学习笔记_V-rep学习笔记：vrep中的实用工具

在V-REP的模型浏览器中可以找到一个工具文件夹tools，点开后会在下面一栏中显示许多方框图，将这些方框拖到场景模型中可以实现一些特定的功能，方便建模或其它操作。

Center of mass visualization tool(显示质心)

先开看看这个工具，将其拖入到场景中后会自动弹出使用提示：

即这一工具可以标记模型的质心位置，使用时将其拖到想分析的模型的base下。以UR5机器人为例，如下图所示，在Scene hierachy浏览窗口中将centerOfMassVisualizer拖到UR5下面。此时该工具会在场景中标记UR5整体质心的位置，调整拖动条可以改变标记的大小：

如下图所示，将centerOfMassVisualizer放置在不同的层次可以显示不同的质量分布信息。如果将其放置在根节点则会考虑这个父子关系链下的所有物体然后计算质量和质心位置；如果将其向下移动，拖放在一个子节点下，则会从这个子节点向下计算质心：

Point-point distance tool(测量两点之间距离)

这一工具可以让用户在场景中选择两个点，并测量这两点之间的距离。如下图所示，在轴测视图中选点测量不太准确时可以切换到正视图、侧视图或俯视图中进行测量：