Vrep当中的一些好用的工具（未完）

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在模型浏览器中tools文件夹下有一些好用的工具。在此稍微记录一下。              

                                 

2. Center of mass visualization tool  质心可视化工具

顾名思义，这个工具能够显示模型的质心，如图所示只要将这个工具放到模型的base下就可以了。这个工具放在不同的层次，能够显示不同层次的质心位置。放在哪个节点，就从哪个节点开始往下计算质心。

2. normal vector tool

可以显示物体表面的法向量。

3.Point-point distance tool 点与点间距离测量工具

可以用来测量两点间的距离，或者说两个物体表面间的距离，这么好用的工具官方手册里却少有见到。

4.DH joint creator DH参数形式的joint生成器

5.DH参数提取器

神器啊！！！能够直接提取机器人的DH参数，只需要点击机器人的第一个joint，就可以了。

6.Quick shape color  tool

改变shape的颜色的，但是感觉并不是那么地有用，常规方法也能做到。

Hue------------调整的是色相，
Saturation-----调整的是纯度（饱和度，左边低，右边高）。
Lightness------调整的是明度。

至于什么是色相、纯度、明度，点击 此链接。[2]

Ambient 表示各种光线照射到该材质上，经过很多次反射后最终遗留在环境中的光线强度（颜色）。
Diffuse 表示光线照射到该材质上，经过漫反射后形成的光线强度（颜色）。
Specular表示光线照射到该材质上，经过镜面反射后形成的光线强度（颜色）。

通常，Ambient 和Diffuse 都取相同的值，可以达到比较真实的效果。 

Emission属性。该属性由四个值组成，表示一种颜色。OpenGL认为该材质本身就微微的向外发射光线，以至于眼睛感觉到它有这样的颜色，但这光线又比较微弱，以至于不会影响到其它物体的颜色。[1] 

7.isometric  scaling tool 等比例放大工具

这个工具能够将物体等比例放大，但是感觉没什么太大作用，常规操作完全能做到。

8.simulation  stepper  tool  单步仿真工具

这个也是一个好东西。可以单步点击程序运行 。操作过程如图所示

 

[1]

OpenGL中几种光照参数GL_AMBIENT、GL_DIFFUSE、GL_SPECULAR等的简单说明_mengsx_新浪博客

http://blog.sina.com.cn/s/blog_61283cd40101flqo.html

[2]

如何通俗地解释色彩三要素：色相、明度、纯度？ - 知乎https://www.zhihu.com/question/20656077