四元数组怎么回事

四元数组的由来

再求物体位姿旋转平移时，用旋转矩阵有9个量描述一个3自由度的旋转，具有冗余性；用欧拉角表示，又存在万向锁的问题（奇异性）。
而四元数组则有复数的概念引申而来，在复数平面中，复数的乘法表示，复数的旋转。四元数组由一个实数和三个虚数组成：q=q0+q1i+q2j+q3k,式中：i,j,k，都是虚数的虚部，三个虚部计算准则为：

四元数组表示旋转

一个空间三维点P可表示为[x,y,z],绕n,旋转θ，可以通过四元数组表示入下p【0，x,y,z】，旋转矩阵为q[cosθ/2，nsinθ/2]，
旋转后的矩阵为P=qpq-1。证明时需要先了解四元数组的基本四则运算、乘法运算、共轭、取逆等运算。

旋转矩阵与四元数组的互换

通过四元数组可以计算出刚体的旋转轴和旋转角，经过罗德格斯公式可以算出旋转矩阵：
反之，通过旋转矩阵可以计算出四元数组：%%本来来自视觉slam十四讲。