四元数组的由来
再求物体位姿旋转平移时,用旋转矩阵有9个量描述一个3自由度的旋转,具有冗余性;用欧拉角表示,又存在万向锁的问题(奇异性)。
而四元数组则有复数的概念引申而来,在复数平面中,复数的乘法表示,复数的旋转。四元数组由一个实数和三个虚数组成:q=q0+q1i+q2j+q3k,式中:i,j,k,都是虚数的虚部,三个虚部计算准则为:
四元数组表示旋转
一个空间三维点P可表示为[x,y,z],绕n,旋转θ,可以通过四元数组表示入下p【0,x,y,z】,旋转矩阵为q[cosθ/2,nsinθ/2],
旋转后的矩阵为P=qpq-1。证明时需要先了解四元数组的基本四则运算、乘法运算、共轭、取逆等运算。
旋转矩阵与四元数组的互换
通过四元数组可以计算出刚体的旋转轴和旋转角,经过罗德格斯公式可以算出旋转矩阵:
反之,通过旋转矩阵可以计算出四元数组:%%本来来自视觉slam十四讲。