基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划的学习与实现

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分类专栏： AGV 文章标签：学习

于 2023-02-07 18:18:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/CGGlove/article/details/128920243

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文章介绍了将模拟退火遗传算法应用于全向AGV路径规划的过程，包括路径初始化、适应度函数构建、选择、交叉和变异算子的改进。通过不断迭代优化，找到最短且无碰撞的路径。算法在不同障碍物密度和地图尺寸下展示了良好的路径规划能力。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划的学习与实现

本文是基于对以下文献的算法实现。
牛秦玉，李博．基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划

文章目录

基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划的学习与实现

一、路径规划

路径规划的主要目标是根据有障碍物的环境，按照一定的要求规划出可供AGV高效平稳运行的无碰撞路径。
如下图所示，将复杂的环境简化成栅格地图模型。在栅格地图中进行路径规划，其中带有编号的方格为地图的最小单位，白色方格为空白区域，也就是不会影响到小车行进的区域，而黑色方格区域为障碍物与小车碰撞的范围，也就是小车不可行进的区域。路径规划的结果即由多个节点组成的一条由起点到终点的路线。
路径规划示例

二、遗传算法

遗传算法（Genetic Algorithm，GA）最早是由美国的 John holland于20世纪70年代提出,该算法是根据大自然中生物体进化规律而设计提出的。是模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。
为了更好的理解如何将遗传算法应用到路径规划问题中，我们将自然界遗传过程和路径规划问题进行类比。
自然界中的遗传是,在一定几率的下，父母双方的染色体经由重组，变异等过程形成子代的染色体，染色体中所携带的基因控制了子代的性状表达。并且正常情况下，子代染色体的总数是与父代相同的。
在路径规划问题中，可以将一条可行路径看作一条染色体，而组成路径的每个节点视为组成一条染色体的基因片段。而染色体的重组变异，我们相对的可以对节点进行重组变异操作。

三、模拟退火算法

模拟退火算法来源于固体退火原理，是一种基于概率的算法，将固体加温至充分高，再让其徐徐冷却，加温时，固体内部粒子随温升变为无序状，内能增大，而徐徐冷却时粒子渐趋有序，在每个温度都达到平衡态，最后在常温时达到基态，内能减为最小。

四、算法的具体结构及其实现

1、栅格图像生成

为了确保算法的普适性以及验证其正确性，算法每次运行所使用的栅格地图中的障碍物随机生成，并且对每个方格进行编号。并且设定左下角方格为起点，右上角方格为终点。同时还可以设置地图的网格数量，分别设置大小为15×15和30×30，效果如下所示：
地图大小为15×15：
在这里插入图片描述
地图大小为30×30：

同时还可以设置地图所包含的障碍物数量(密度)，上图为障碍物密度为20%，下面设置为障碍物密度为40%作为对比，如下图所示：

当然除了随机地图也可以导入指定地图，进行计算最优路径。余下部分将使用同一个地图数据进行算法的测试。

功能代码实现(matlab)：

function map=randmap(mapSize,threshold)
%map=RANDMAP(mapSize,threshold)是一个随机生成指定尺寸以及障碍物密度的地图的函数
%mapSize是地图网格数量，也就是地图大小，threshold是障碍物的密度值
map_value = rand(mapSize-1,mapSize-1);
map_value = double(map_value > threshold) * 255;
map_value = map_value  / 255; 
map = ones(mapSize,mapSize);
map(1:end-1,2:end) = map_value;
map=1-map;
end

2、路径初始化

1、确定初始种群大小M。设置起点S、目标点G，并将这两点用直线相连。
2、求出线段SG 的n-2 个垂直平分线L1，L2，…，Ln-2。
3、在虚线Li{i=1,2,…,n-2}上随机产生点Pi，其计算方法如式(4)、(5)所示。若生成的初始点不在自由空间内，则在Pi 的邻域生成一个新的点替换Pi。
$x_i=x_1+\frac{i-1}{n-1}\left(x_n-x_1\right)+\frac{m_{r a n d} d_{\text {grid }}}{\sqrt{\left(x_1-x_n\right)^2+\left(y_1-y_n\right)^2}}\left(y_1-y_n\right)$ (4)
$y_i=y_1+\frac{i-1}{n-1}\left(y_n-y_1\right)+\frac{m_{\text {rand }} d_{\text {grid }}}{\sqrt{\left(x_1-x_n\right)^2+\left(y_1-y_n\right)^2}}\left(x_n-x_1\right)$ (5)
式中：𝑛是染色体长度，𝑑𝑔𝑟𝑖𝑑是网格尺寸，(𝑥𝑖，𝑦𝑖 )是随机生成点Pi 的坐标，(𝑥1，𝑦1)和(𝑥𝑛，𝑦𝑛)分别是AGV 运动的起点S 和目标点G，𝑚𝑟𝑎𝑛𝑑是{−𝑚, 1 − 𝑚, ⋯ , 𝑚 − 1, 𝑚}中的随机数。
4) 由起始点S 开始，判断相邻两节点之间的连线有无障碍物，若无障碍物则用直线连接，若有障碍物则重复步骤3。若无可用相邻节点，则从起点重新开始初始化。
算法实现重点：

1、为了判断两点连线是否与障碍物区域有相交，先计算两个节点之间的路径所覆盖的区域，然后与障碍物区域取交集，从而判断路径是否可行。
2、结算与轴线相交的坐标精度问题。
例如：下图为（4，1）与（7，13）的直线路径所覆盖的区域示例。
在这里插入图片描述

5）判断种群数量与M 的关系，若相等，则结束；若不相等，则重复步骤3~4。
初始化结果示例：
在这里插入图片描述
初始化路径函数功能代码实现：

function chro =Init_path(map,M)
%INIT_PATH是一个给染色体簇初始化的函数，可以生成M条可行路径数据(M条染色体),作为染色体簇的初始数据
% chro=INIT_PATH(map,M)，返回值chro,是大小为n*2*M的染色体簇矩阵，其中n为节点个数，在此函数中设为n=Size
% M是指定的染色体数量
Size=size(map,1);
n=Size;
chro=zeros(n,2,M);
for t=1:M
    chro(1,1,t)=1;chro(1,2,t)=1;%设置起始点
    chro(n,1,t)=n;chro(n,2,t)=n;
    i=2;%从第二个节点开始初始化可行路径
    while i<=n
        max=(n-1)/2-abs(i-(n+1)/2);
        possible_x=[];
        possible_y=[];
        for m=-max:max
            temp=zeros(Size,Size,i);
            x=chro(1,1,t)+(chro(n,1,t)-chro(1,1,t))*(i-1)/(n-1)+m;
            y=chro(1,2,t)+(chro(n,2,t)-chro(1,2,t))*(i-1)/(n-1)-m;
            cover= calcover([chro(i-1,1,t),chro(i-1,2,t)],[x,y],map);
            temp(:,:,i)=cover.*map;
            if temp(:,:,i)==0
                possible_x=[possible_x x];
                possible_y=[possible_y y];
            end
        end
       if size(possible_x,2)==0
          i=2;
       else
       index=randi(size(possible_y,2));
       chro(i,1,t)=possible_x(index);
       chro(i,2,t)=possible_y(index);
       i=i+1;
       end
    end
end
% disp("初始化地图完成")
end

3、建立适应度函数

综合考虑实际应用中AGV 的经济性与平稳性，将所规划路径的长度、转弯次数以及路径角度大小作为评价指标，则得到多约束条件下AGV 的可行路径目标函数表达式为：
𝑓(𝑊∗) = min{𝑓1(𝑊), 𝑓2(𝑊), 𝑓3(𝑊)} (12)
式中：𝑊∗表示符合要求的路径，𝑓1(𝑊)、𝑓2(𝑊)、𝑓3(𝑊)分别由后面等式(13)、(14)、(15)给出。
1、路径长度
$f_1(W)=\sum_{i=1}^{n-1} \sqrt{\left(x_{i+1}-x_i\right)^2+\left(y_{i+1}-y_i\right)^2}$ (13)
2、路径角度
$f_2(W)=\sum_{i=2}^{n-1} \arccos \frac{\vec{a} \cdot \vec{b}}{|\vec{a}||\vec{b}|}$ (14)
3、 AGV 转弯次数
$f_3(W)=\sum_{i=1}^{n-2} \Phi\left(\theta_i\right)$ （15）
式中：𝜃𝑖为每个转弯角度，若𝜃𝑖 ≠ 0，则Φ(𝜃𝑖 ) = 1。
由式(12)可知，以Fit 作为适应度函数，规划路径越短，路径转角越小，转弯次数越少时路径最优。所以适应度函数设计为式(16)所示，从中可以看出最优路径将具有最小的适应度函数值。
$t(W)=\alpha_1 \cdot f_1(W)+\alpha_2 \cdot \frac{f_2(W)}{180^{\circ}} \cdot \pi+\alpha_3 * f_3(W)$ （16）
式中：𝛼1、𝛼2、𝛼3为各部分权值，分别取0.5，0.3，0.2。

适应度计算功能函数代码实现：

function f=calf(chro)
% f=CALF(chro)是计算染色体簇的每一个染色体的适应度函数值
%适应度函数返回值是1*M维向量，M是chro的染色体数量
M=size(chro,3);
f=zeros(1,M);
a1=0.5;a2=0.3;a3=0.2;
for t=1:M
    f1=0.0000;f2=0.0000;f3=0.0000;angle=0.0000;
    for i =1:size(chro,1)-1
        tem=sqrt(double((chro(i,1,t)-chro(i+1,1,t)))^2+(double(chro(i,2,t)-chro(i+1,2,t)))^2);              
        f1=f1+tem;
    end
    for i =1:size(chro,2)-2
        x21=double(chro(i+1,1,t)-chro(i,1,t));
        y21=double(chro(i+1,2,t)-chro(i,2,t));
        x32=double(chro(i+2,1,t)-chro(i+1,1,t));
        y32=double(chro(i+2,2,t)-chro(i+1,2,t));
        a=sqrt(x21^2+y21^2);
        b=sqrt(x32^2+y32^2);
        angle=abs(acos((x21*x32+y21*y32)/(a*b)));
        f2=f2+angle;
        if angle~=0
            f3=f3+1;
        end
    end
    f(1,t)=a1*f1+a2*f2+a3*f3;
end
end

4、改进选择算子

对于选择操作，大部分文献通常采用轮盘赌法，该方法虽然简单易操作，但可能导致优秀个体流失，使算法过早陷入局部最优解，即出现“早熟”现象。为了避免种群个体过于单一同时防止“早熟”现象出现，借鉴模拟退火思想对选择算子进行改进，使得选择概率趋于合理。与此同时，为了避免影响优良个体，后期需对新生成的种群实施精英保留策略。

在初始种群中任意抽取两个体𝑊1、𝑊2，分别计算各自适应度值𝐹𝑖𝑡(𝑊1)、𝐹𝑖𝑡(𝑊2)；
基于模拟退火思想，选择𝑊1、𝑊2两者中的一个进化到子代，若𝐹𝑖𝑡(𝑊1) > 𝐹𝑖𝑡(𝑊2)，直接选择个体𝑊2进化到子代；否则，以概率𝑃𝑘接受个体𝑊2进化到子代；
$P_k=\exp \left(-\frac{F i t\left(W_2\right)-F i t\left(W_1\right)}{T}\right), F i t\left(W_1\right) \leq F i t\left(W_2\right)$
式中，𝐹𝑖𝑡(𝑊1)为个体𝑊1的适应度值，𝐹𝑖𝑡(𝑊2)为𝑊2的适应度值，T 为当前温度，随着进化的进行𝑇要按降温速率衰减。当前温度T 的计算公式为：
$T=T_0 \times q^{G E N}$ (18)
式中，𝑇0为初始温度，𝑞为降温速率，GEN 为迭代次数。
重复(1)、(2)两步，直到新的子代种群数量达到指定值M。

5、改进交叉算子

随着种群的不断迭代，后面的种群中将包含许多相同的染色体，而相同染色体间的交叉是无效的，因此在交叉之前，基于编辑距离[17]对个体相似度进行筛选。编辑距离小的两个染色体之间不进行交叉操作。经过筛选后，采用单点交叉操作，从种群中随机选出2 个父代染色体，找出相同节点（除过S、G），然后关于该点执行交叉操作，如果不止一个相同点，则随机选取任意一点进行交叉。若2 个父代染色体无相同点，则从这2 个染色体中随机选取2 个点进行交叉；交叉得到的路径不连续时，使用种群初始化方法使其成为一条连续可行路径，删除子代染色体中含有的重复节点。

有公共节点的情况：
如下图，选择的两个染色体路径有公共节点，可以选择公共节点(10,8)进行交叉重组。
在这里插入图片描述
如下图，在公共节点前后的路径进行交换，交叉重组后结果：

无公共节点的情况：

如下图，选择两个染色体路径，两个染色体不包括相同节点，则交叉重组时，随机选择一个同样序号的节点，下面选择均为第7个节点，分别为(8,6)和(13,1)，将两个染色体在此节点直接重组。

在这里插入图片描述
交叉操作后，两个染色体路径均可行。

交叉功能函数代码实现(matlab)：

function chro=crossover(chro,map,topindex)
% chro=CROSSOVER(chro,map,topindex)是一个对染色体簇进行交叉操作的函数
% 输入值chro是染色体簇，返回值是交叉操作后的染色体簇，map是栅格地图数据，
% topindex是用来保留精英族群的索引值元组，其中包含的是染色体簇中质量最好的染色体的索引值
Size=size(map,1);
n=Size;
Pc1=0.9;Pc2=0.6;%两个概率值
n1=randi(size(chro,3));%随机两个不同个体
n2=randi(size(chro,3));%n1,n2是染色体对应索引值
while n1==n2||any(find(topindex==n1))~=0||any(find(topindex==n2))~=0
    n2=randi(size(chro,3)); 
    n1=randi(size(chro,3));
end
Fit=calf(chro);
Fit_=min(Fit(1,n1),Fit(1,n2));
Fitavg=sum(Fit)/size(Fit,2);
Fitmin=min(Fit);
if Fit_<=Fitavg
    Pc=Pc1-((Pc1-Pc2)*(Fit_-Fitavg)/(Fitavg-Fitmin));%自适应交叉概率
else
    Pc=Pc1;
end
c=rand(1);
if c<Pc%概率达到，进行交叉操作
    index=[];
    for i=2: size(chro,1)-1%计算相同节点数
        if chro(i,1,n1)==chro(i,1,n2)&&chro(i,2,n1)==chro(i,2,n2)
            index=[index,i];
        end
    end
    f=false;
    while f==false%交叉重组两个染色体。
        %1、存在相同节点 2、不存在相同节点
        if size(index,2)>0%1、存在相同节点
            %对两个染色体进行交叉
            for i =n3+1:size(chro,1)-1
                temp1=chro(i,1,n1);
                temp2=chro(i,2,n1);
                chro(i,1,n1)=chro(i,1,n2);
                chro(i,2,n1)=chro(i,2,n2); 
                chro(i,1,n2)=temp1;
                chro(i,2,n2)=temp2;
            end
            f=true;
        elseif size(index,2)==0%2、不存在相同节点
            n3=randi(size(chro,1)-2)+1;% 随机选择一个节点,作为交叉节点
            cover1= calcover([chro(n3-1,1,n1),chro(n3-1,2,n1)],[chro(n3,1,n2),chro(n3,2,n2)],map);%判断两条染色体n1,n2直接交叉后在n3和n3-1处是否连续
            cover2= calcover([chro(n3-1,1,n2),chro(n3-1,2,n2)],[chro(n3,1,n1),chro(n3,2,n1)],map);%
            %1、直接交叉后可行 2、直接交叉后不可行
            if any(any(cover1.*map))==0||any(any(cover2.*map))==0%1、直接交叉后路径可行
                for i=n3:size(chro,1)-1
                    temp1=chro(i,1,n1);
                    temp2=chro(i,2,n1);
                    chro(i,1,n1)=chro(i,1,n2);
                    chro(i,2,n1)=chro(i,2,n2); 
                    chro(i,1,n2)=temp1;
                    chro(i,2,n2)=temp2;
                end
                f=true;   
            else%2、直接交叉后路径不可行，随机当前交叉节点的位置，尝试让路径可行
                Max=(n-1)/2-abs(n3-(n+1)/2);
                possible_x=[];
                possible_y=[];
                for m=-Max:Max 
                    x=chro(1,1,n1)+(chro(n,1,n1)-chro(1,1,n1))*(n3-1)/(n-1)+m;
                    y=chro(1,2,n1)+(chro(n,2,n1)-chro(1,2,n1))*(n3-1)/(n-1)-m;
                    cover1= calcover([chro(n3-1,1,n1),chro(n3-1,2,n1)],[x,y],map);%判断两个染色体前后节点是否连续
                    cover2= calcover([chro(n3+1,1,n1),chro(n3+1,2,n1)],[x,y],map);
                    cover3= calcover([chro(n3-1,1,n2),chro(n3-1,2,n2)],[x,y],map);
                    cover4= calcover([chro(n3+1,1,n2),chro(n3+1,2,n2)],[x,y],map);
                    t1=any(any(cover1.*map));
                    t2=any(any(cover2.*map));
                    t3=any(any(cover3.*map));
                    t4=any(any(cover4.*map));
                    if t1==0&&t2==0&&t3==0&&t4==0
                        possible_x=[possible_x x];
                        possible_y=[possible_y y]; 
                    end
                end
                if size(possible_x,2)>0%随机后交叉节点路径可行
                    index=randi(size(possible_x));
                    chro(n3,1,n1)=possible_x(index);
                    chro(n3,1,n2)=possible_x(index);
                    chro(n3,2,n1)=possible_y(index);
                    chro(n3,2,n2)=possible_y(index);
                    for i =n3+1:size(chro,1)-1%交叉两个染色体
                        temp1=chro(i,1,n1);
                        temp2=chro(i,2,n1);
                        chro(i,1,n1)=chro(i,1,n2);
                        chro(i,2,n1)=chro(i,2,n2);
                        chro(i,1,n2)=temp1;
                        chro(i,2,n2)=temp2;
                    end
                    f=true;
                else%交叉节点无可用位置使得路径可行，从头开始，重新选择交叉重组
                    n1=randi(size(chro,3));
                    n2=randi(size(chro,3));
                    index=[];
                    while n1==n2||any(find(topindex==n1))~=0||any(find(topindex==n2))~=0%将精英族群的染色体跳过
                        n2=randi(size(chro,3));
                        n1=randi(size(chro,3));
                    end
                    for i=2: size(chro,1)-1%计算相同节点数
                        if chro(i,1,n1)==chro(i,1,n2)&&chro(i,2,n1)==chro(i,2,n2)
                            index=[index,i];
                        end 
                    end
                end
            
            end
        end
    end
end
end

6、改进变异算子

随机选择两个节点进行变异操作，操作步骤如下：

在需要进行变异的父代个体𝑊𝐹中随机抽取2 个节点𝑃𝑖、𝑃𝑗（不包括S 和G 点）作为变异点，将𝑊𝐹分成三条路径r1、r2 和r3；
使用初始种群产生的方法生成两条路径，一条为从起点 S 到节点 𝑃𝑖的路径R1，一条为从节点 𝑃𝑗到目标点 G 的路径R2（要求R2 中不包括r1 和r2 的其它节点）；
将R1、r2 和r3，r1、r2 和R2 组成两个新的个体，如果新组成的个体中有重复节点，则删除重复节点中间的路径以及一个重复节点，使新路径变得可行；
计算两个新生成个体𝑊𝑁的适应度值，选出其中较优的个体作为子代，变异操作完成。
变异结果
如下图左，选择两个节点(9,1)和(6,12)保留中间部分的路径，分别变异前后的部分，然后将两个变异后的路径进行比较，保留适应度函数值较小的那一个路径(如下图右）。

变异功能函数实现代码：

function chro =variation(chro,map,topindex)
% VARIATION 是一个对染色体进行变异操作的函数
% chro =VARIATION(chro)
% 返回值 chro是变异后的染色体
% 输入值 chro是需要操作的染色体
Pm1=0.2;Pm2=0.005;  
Fit=calf(chro);%计算所有染色体的适应函数
Fitavg=sum(Fit)/size(Fit,2);
Fitmin=min(Fit);
Pm=zeros(size(Fit));
[n,~,num]=size(chro);
for t=1:num
    if any(find(topindex==t))~=0
        continue;%将属于精英族群的染色体跳过
    end
    %申请两个临时变量交换染色体
    chrof=chro(:,:,t);
    chrob=chro(:,:,t);
    if Fit(1,t)<=Fitavg%设置自适应变异概率
        Pm(1,t)=Pm1-((Pm1-Pm2)*(Fit(1,t)-Fitavg)/(Fitavg-Fitmin));
    else
        Pm(1,t)=Pm1; 
    end
    p=rand(1);%判断变异概率
    if p<Pm(1,t)%变异过程
        num1=randi(size(chro,1)-2); %随机出第一个和第二个染色体节点位置编号n1,n2
        num2=randi(size(chro,1)-2);
        while num1==num2
            num2=randi(size(chro,1)-2);
        end
        n1=min(num1,num2)+1;
        n2=max(num1,num2)+1;
        % disp(["第",num2str(t),"个染色体的两个变异染色体节点是",num2str(n1),num2str(n2)]);
        i=2;
        while i<=size(chro,1)%遍历一个染色体的所有节点,分段变异生成两个染色体
            if i<n1%r1段染色体变异
                Max=(n-1)/2-abs(i-(n+1)/2);%计算最大偏移位置
                possible1_x=[];%申请两个变量存储坐标
                possible1_y=[];
                for m=-Max:Max
                    temp=zeros(n,n,i);
                    x=chro(1,1,t)+(chro(n,1,t)-chro(1,1,t))*(i-1)/(n-1)+m;
                    y=chro(1,2,t)+(chro(n,2,t)-chro(1,2,t))*(i-1)/(n-1)-m;
                    cover1= calcover([chrof(i-1,1),chrof(i-1,2)],[x,y],map);%当前节点与前一节点连接路径判断是否与地图障碍物碰撞
                    if i==n1-1%判断变异节点n1与前后节点路径是否合理
                        cover2=calcover([chrof(i+1,1),chrof(i+1,2)],[x,y],map);
                    else
                        cover2=0;
                    end
                    temp(:,:,i)=cover1.*map;
                    if any(any(temp(:,:,i)))==0&&any(any(cover2.*map))==0
                        possible1_x=[possible1_x x];
                        possible1_y=[possible1_y y];
                    end
                end
                %判断变异节点是否可用
                if size(possible1_x,2)==0%变异节点不可用
                    i=1;
                else%变异节点可用
                    index=randi(size(possible1_x,2));
                    chrof(i,1,1)=possible1_x(index);
                    chrof(i,2,1)=possible1_y(index);
                end 
            end
             if i>n2
                Max=(n-1)/2-abs(i-(n+1)/2);
                possible2_x=[];
                possible2_y=[];
                for m=-Max:Max
                    temp=zeros(n,n,i);
                    x=chro(1,1,t)+(chro(n,1,t)-chro(1,1,t))*(i-1)/(n-1)+m;
                    y=chro(1,2,t)+(chro(n,2,t)-chro(1,2,t))*(i-1)/(n-1)-m;
                    cover1= calcover([chrob(i-1,1),chrob(i-1,2)],[x,y],map);
                    if i==n2+1%判断变异节点n2与前后节点路径是否合理
                        cover2=calcover([chrob(i-1,1),chrob(i-1,2)],[x,y],map);
                    else
                        cover2=0;
                    end  
                    temp(:,:,i)=cover1.*map;
                    %前后节点都可用
                    if any(any(temp(:,:,i)))==0&&any(any(cover2.*map))==0
                        possible2_x=[possible2_x x];
                        possible2_y=[possible2_y y]; 
                    end
                end
                if size(possible2_x,2)==0%节点不可用
                    i=1;
                else%节点可用
                    index=randi(size(possible2_x));
                    chrob(i,1,1)=possible2_x(index);
                    chrob(i,2,1)=possible2_y(index);
                end
             end
          i=i+1;
        end
    end
    f1=calf(chrof);
    f2=calf(chrob);
    if f1<=f2%选择优质的路径
        chro(:,:,t)=chrof(:,:);
    else
        chro(:,:,t)=chrob(:,:);  
    end
end
    % disp("完成变异")
end

7、自适应策略

固定的交叉、变异概率将会使得遗传算法收敛速度变慢并且可能陷入局部最优，往往得到的搜索效果不是很好[19]。因此，针对上述问题本文采用一种自适应调整策略[20]，在交叉、变异前对
其概率进行自动调节。具体公式如下：
$P_c=\left\{\begin{array}{c}P_{\mathrm{c} 1}-\frac{\left(P_{\mathrm{c} 1}-P_{\mathrm{c} 2}\right)\left(\text { Fit }^{\prime}-F i t_{\mathrm{avg}}\right)}{F_{\mathrm{avg}}-F i t_{\mathrm{min}}}, \quad \text { Fit } \leq \text { Fit }_{\text {avg }} \\ P_{\mathrm{c} 1}, \text { Fit }^{\prime}>\text { Fit }_{\text {avg }}\end{array}\right.$
$P_m=\left\{\begin{array}{c}P_{\mathrm{m} 1}-\frac{\left(P_{\mathrm{m} 1}-P_{\mathrm{m} 2}\right)\left(F i t^*-F i t_{\min }\right)}{F i t_{\mathrm{avg}}-F i t_{\min }}, \quad F i t^* \leq F i t_{\text {avg }} \\ P_{\mathrm{m} 1}, \quad F i t^*>F i t_{\text {avg }}\end{array}\right.$
式中：𝐹𝑖𝑡min为群体中最小的适应度值，𝐹𝑖𝑡avg为每代群体的平均适应度值，𝐹𝑖𝑡’为交叉的两个个体中较小的适应度值，𝐹𝑖𝑡∗为要变异的个体的适应度值。

五、路径规划最优化结果

某一栅格图像在算法迭代10次后的模拟路径:
在这里插入图片描述
迭代50次后:

在这里插入图片描述

迭代500次后：

在这里插入图片描述

随着迭代次数增加，适应度函数呈下降趋势，路径逐渐取得最优。

同时可以尝试更加复杂的地图：

在这里插入图片描述

.癮.

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基于模拟退火遗传算法的全向AGV路径规划的学习与实现

路径规划的主要目标是根据有障碍物的环境，按照一定的要求规划出可供AGV高效平稳运行的无碰撞路径。如下图所示，在栅格地图环境中进行路径规划，编号的方格为地图最小单位，白色方格为空白区域，黑色方格区域为障碍物与小车碰撞的范围。
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