坐标轨迹计算_【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨Frenet坐标转换

技术背景

轨迹规划作为一种具有多个非线性约束的高维优化问题，需要消耗大量的计算资源，并且由于场景的复杂性和实时性，并不是总能快捷简单的得到最优轨迹，这对规划算法的鲁棒性和实用性有着较高的要求。因此，在自动驾驶开发中，如何提高算法的计算效率是一个关键点。

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1、笛卡尔坐标系

通常使用笛卡尔坐标系描述物体的位置，但笛卡尔坐标系对车辆来说并不是最佳选择，即使给出了车辆位置 (x, y)，但也不知道道路在哪里，也很难知道车辆行驶了多远，也难以确定它是否偏离车道中心。

笛卡尔坐标系

技术缺点：

1、道路条件：由于大部分的道路并不是笔直的，而是具有一定弯曲度的弧线；

2、数据处理：运动规划需要对HDmap获取的坐标点进行处理，数据量比较大；

3、控制需求：</