robstudio 输送链工件_ABB 机器人 | 输送链跟踪配置和编程步骤

ABB&ROBOT

使用输送链跟踪功能的配置和编程步骤

输送链跟踪硬件

安装DSQC377A(B)模块

安装编码器

安装触发开关

安装机器人校准探针??

安装输送线上的校准针??

连接编码器线缆到DSQC377A(B)模块

连接触发开关线缆到DSQC377A(B)模块

DSQC377A(B)模块

DSQC377A(B)模块

X20端子接线图

10-16不使用

1

24 VDC supply

2

0 V

3

Encoder 1 - 24VDC

4

Encoder 1 - 0V

5

Encoder 1 - Phase A

6

Encoder 1 - Phase B

7

Digital input 1 - 24 VDC

8

Digital input 1 - 0 V

9

Digital input 1 - Signal

校准机器人探针夹具

使用四点法

计算CountsPerMeter

1、运转输送链，确认输送线运转时机器人显示的位置为正方向，否则交换编码器A/B相

2、在输送线上找一参照点，并在固定边做标记一，记录机器人上显示的位置数据一

3、运行输送线一段距离后停止，重复步骤2，得到标记二、位置数据2

CountsPerMeter＝(位置数据2－位置数据1)× CountsPerMeter(原)/标记间距(MM)

配置－IO－Fieldbus command－ CountsPerMeter ，修改参数值

定义queue tracking distance

如果触发开关距离机器人过远，超出机器人工作范围，先定义queue tracking distance

摇动机器人到恰当的位置

测量开关到机器人的距离

配置－IO－Fieldbus command－QueueTrckDist，修改参数值，单位M