unity三维向量变化为角度_unity3d之计算两向量的旋转角

unity3d

之计算两向量的旋转角

向量的点乘和叉乘都是很有用的数学工具，不过他们也有局限性。关键是向量点乘

可以得到两个向量之间的夹角，

而不是旋转角，

这个角度是没有方向的，

范围是

[0-pi]

，

而

这往往不是我们想要的，

实际问题中我们常常要计算从向量

p1

沿逆时针方向转到与向量

p2

方向一致的确切角度，我把这个角度定义为旋转角。

旋转角的计算既需要夹角，还需要

两个向量的叉乘，

以确定

p1

和

p2

的角度方向关系。

关于叉乘符号与向量的角度方向关系，请参考《算法导论》，我只给出结论

:

p1 * p2 = x1y2

- x2 y1 = -p2 * p1

If p1 * p2 is positive, then p1 is clockwise from p2 with respect to the origin (0, 0); if

this cross product is negative, then p1 is counterclockwise

from p2.

另外考虑的是共线(

collinear

)的问题，

arcsine

很难处理这个问题，

不过

arecosine

却

能够明确的区分

0

和

pi

，因此作为特殊情况提前得出结论。

代码如下：文章出处