反积分饱和 程序_程序清单2-2 防积分饱和数字PI调节子程序

程序清单

2-2

防积分饱和数字

PI

调节子程序

SATU:

ENA M_MODE;

SI=DM(RK);

SR=LSHIFT SI BY 12(LO);

AX0=DM(GIVE);

AY0=DM(MEASURE);

AR=AX0-AY0;

DM(EK)=AR;

MX0=DM(EK);

MY0=DM(KP);

SR=SR+MX0*MY0(SU);

MR1=SR1;

MR0=SR0;

SR=ASHIFT MR1 BY 4(HI);

SR=SR OR LSHIFT MR0 BY 4(LO);

DM(U)=SR1;

AX0=SR1;

AY0=0x8000;

AR=AX0 AND AY0;

IF EQ JUMP UPIMAGZEROS;

AX0=DM(UMIN);

AY0=DM(U);

AR=AX0-AY0;

IF GT JUMP NEG_SAT;

AX0=DM(U);

JUMP LIMITERS;

NEG_SAT:

AX0=DM(UMIN);

JUMP LIMITERS;

UPIMAGZEROS:

AX0=DM(UMAX);

AY0=DM(U);

AR=AX0-AY0;

IF LT JUMP POS_SAT;

AX0=DM(U);

JUMP LIMITERS;

POS_SAT:

AX0=DM(UMAX);

LIMITERS:

DM(UK)=AX0;

AY0=DM(U);

AR=AX0-AY0;

MX0=AR;