无人驾驶车辆模型预测控制_【无人驾驶】车辆运动学模型验证及其线性化、离散化...

一、车辆运动学模型验证

上一篇文章我们得到车辆的运动学模型之后，就可以通过 Carsim/Simulink 联合仿真来验证车辆运动学模型的准确性， Simulink 模型如下图，车辆轴距 L 设置为 2.6m 。

输入量前轮转角delta和车速velocity如下图：

输出结果对比如下图：

可以看出，车辆的运动学模型与实际车辆的运行状态基本相符，证明运动学模型的可靠性。 s-function模块程序如下：

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = check(t,x,u,flag)switch flag,  case 0,    [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;  case 1,    sys=mdlDerivatives(t,x,u);  case 2,    sys=mdlUpdate(t,x,u);  case 3,    sys=mdlOutputs(t,x,u);  case 4,    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);  case 9,    sys=mdlTerminate(t,x,u);  otherwise    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag