汽车自动紧急制动AEB系统仿真控制毕业论文【PreScan、CarSim联合仿真】

一、基本思路

汽车 AEB 系统的功能是利用报警或者自动制动的方式，在紧急情况下，避免碰撞或减少碰撞后的受伤程度。由于许多交通事故都是由于制动力不足或者不及时所致。驾驶员由于分神或者注意力不集中、能见度差（例如逆光驾驶）、前方的行人突然随意穿插马路或者前方车辆突然紧急制动，这种难以预料的情况会使驾驶员制动不及时导致追尾事故的发生。在这些情况下，大部分驾驶员都很难面对这种危险情况，驾驶员一般无法施加足够制动力来避免碰撞，或者在有些情况驾驶员没有足够反应时间来采取制动措施。 自动紧急制动系统有三层含义。自动：AEB 系统可不经过驾驶员操作而自动地实施制动，用以减轻或避免事故伤害。紧急：仅仅在危机情况下，AEB 系统才会采取干预措施。制动：AEB 系统会尝试通过实施制动的动作来避免或者减轻事故。

汽车 AEB 系统大部分利用毫米波雷达或者激光雷达测距，测距数据与本车速度等信息结合，从而利用 AEB 控制算法判断是否存在潜在的碰撞可能性，如果有碰撞的可能，则 AEB 系统会利用声音或者灯光等形式提醒驾驶员，若果驾驶员没有采取任何避撞的动作，AEB 系统会自动制动从而降低事故发生的可能性。

通过搭建主动安全仿真测试平台，建立驾驶员在环（Driver in loop）的仿真测试环境，以便研究驾驶员在主动安全中的反应行为；本文利用 CarSim 软件建立准确的车辆动力学模型，在此基础上利用 PreScan 软件建立 AEB 测试仿真场景和雷达传感器模型，利用MATLAB-Simulink 建立驾驶员在环 AEB 仿真控制算法模型，对该控制算法进行验证优化，利用 Euro-NCAP 的 AEB 测试评价方法评价避撞系统算法分功能和控制效果，最终得出最佳的控制算法。通过以上研究提高汽车主动安全的安全性，为汽车紧急自动制动的开发提供依据。

利用 CarSim、PreScan 软件对汽车主动安全的避撞系统进行耦合仿真，能够建立较为准确的车辆动力学模型、复杂的交通测试场景、精准的汽车主动安全传感器和高效的 AEB 控制算法。

二、仿真过程与结果

AEB系统的车辆动力学模型

carsim 参数设置

在制动系统中，设置最大制动油压为 150Mpa,设置为四轮制动，并且可以设置油压上升速度与流体特性。在 ABS（antilock brake system 制动防抱死系统）控制设置（ABS Control Settings）模块中可以设置是否启用 ABS，ABS 控制也可以设置滑移率门限值，以及ABS 起作用的最低速度。在转向系统中，CarSim 可设置转向管柱的属性(Steering Column Properties)、主销几何尺寸（Kingpin Geometry）、转向齿轮参数（Steering Gear Kinematics）等,本文在转向系统的设置也采用缺省参数。

场景仿真

参数

传感器设置为 Sensor 模块中的 TIS（独立技术传感器 Technology Independent Sensor）传感器，TIS 是通用的扫射传感器模型，可以通过改变参数模拟雷达、激光雷达、超声波雷达。本文将 TIS 传感器设定为两个雷达传感器，一个为长距离雷达（LRR Long Range Radar）、短距离雷达（SRR Short Range Rada）。 长距离雷达：探测距离 150m，水平探测角度范围是 9◦。；短距离雷达：探测距离 30m，水平探测角度范围是80◦，雷达的波形都为角锥（Pyramid）。雷达的安装位置在本车的保险杠内部正中间，雷达型号发射方向水平朝向前方。

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