pcl把3dmesh 映射成2维_三维重建PCL：点云单侧面正射投影

终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了，为一个阶段，主要使用平面插值方法，且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方，待改进。

方法思路：使用Mesh模型，对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断，对内点位置进行插值。

OpenCV cv::polylines 和lines 进行画图的时候都会出现问题，因此在某些时刻无法使用连通域查找的方法进行内点检测，应该重写line方法。

1.使用Mesh载入ply模型，和同步载入点云，也可以从mesh直接Copy点云。pcl::PolygonMesh cloudMesh;

pcl::io::loadPolygonFileOBJ(ViewPath, cloudMesh);

pcl::fromPCLPointCloud2(cloudMesh.cloud, *cloud);

ViewPath = "D:/DataSet/RGB_data/teapot.pcd";

pcl::io::savePCDFileASCII(ViewPath, *cloud);//一定要注意高和宽进行赋值

pcl::visualization::PCLVisualizer Viewer;//pcl::visualization::PCLVisualizer ViewerMesh;

Viewer.addPolygonMesh(cloudMesh);

int FrameX = 1000;

int FrameY = 1000;

int FrameZ = 1000;

int Centroid = 0;

int num = 12;

float gap = 3.141592653/num;

Eigen::Vector4f ViewPoint( 0.0, 0.0, 0.0, 1);//使用弧度

ViewPoint[0] = gap*i;

cv::Mat imgGray = viewEx->getCloudViewByEdge(

cloud, cloudView, cloudMesh, ViewPath, FrameX, FrameY, FrameZ, Centroid, ViewPoint);

2. 使用平面填充方法进行投影...//使用多边形填充的方法进行投影

//获取点云侧面投影

//输入：点云的点集、边集

cv::Mat CViewExtract::getCloudViewByEdge(

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud,

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloudView,

pcl::PolygonMesh &cloudMesh,

std::string ViewPath,

int FrameX, int FrameY, int FrameZ,

int Centroid,

Eigen::Vector4f &ViewPoint)

{

int BbxSize = FrameX;

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloudTrans(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

this->viewTrans(cloud, cloudTrans, ViewPoint);

//对点云进行侧面投影

std::vector<:pointcloud>> surfaces;

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr surface(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

//计算平面

genSurfaceFromVertices(cloudMesh.polygons, cloudTrans, surface);//由cloud替换cloudtrans，mesh只是一个索引

cv::Mat imgGray = getViewer(surface, cloudTrans, cloudView);

return imgGray;

}

3. 子函数

视点变换float CViewExtract::viewTrans(

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloudSrc,

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloudTrans,

Eigen::Vector4f &AngleTrans)

{

//1. Trans the VIew...

float AngleA, AngleB, AngleC;//声明视角//初始化 作为原始角度

AngleA = AngleTrans[0];//49.0/pi;

AngleB = AngleTrans[1];//78.9/pi;

AngleC = AngleTrans[2];//34.8/pi;

int size = cloudSrc->points.size();

cloudTrans->resize(0);

cloudTrans->reserve(size);

//位姿识别角度变换矩阵/

Eigen::Matrix4f TransX, TransY, TransZ;

//初始化三个矩阵！变换！

TransX << 1, 0, 0, 0,

0, cos(AngleA), -sin(AngleA), 0,

0, sin(AngleA), cos(AngleA), 0,

0, 0, 0, 1;//

TransY << cos(AngleB), 0, sin(AngleB), 0,

0, 1, 0, 0,

-sin(AngleB), 0, cos(AngleB), 0,

0, 0, 0, 1;

TransZ << cos(AngleC), -sin(AngleC), 0, 0,

sin(AngleC), cos(AngleC), 0, 0,

0, 0, 1, 0,

0, 0, 0, 1;

//点云模型角度变换

Eigen::Vector4f Centroid;

Centroid <