io获取 pcl_PCL读取点云并可视化

这篇博客提供一个PCL读取点云并可视化的最简Demo，并提供扩充学习资料的链接。其中点云读取比较简单，而可视化比较复杂。

PCL的可视化类有好几号，最强大的是PCLvisualizer，这个类是这篇博客的主要内容。如果只是简单显示点云，可以不需要PCLvisualizer类，调用CloudViewer就可以了。CloudViewer的调用过程更加简单直接，PCLvisualizer更加强大，功能更加丰富。

PCLvisualizer还可以设置鼠标键盘操作回调函数，功能之多，并且开源的PCL也在不断丰富和完善，所以在调用PCLvisualizer时，大部分编程是需要参考文档手册的。

点云可视化参考资料

读取点云并可视化

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#include

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#include

#include

#include

usingpcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;

usingpcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;

intmain(intargc,char*argv[]){

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptrcloud(newpcl::PointCloud<:pointxyz>);

if(pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("../pcd/a1.pcd",*cloud1)==-1){

std::cerr<

return-1;

}

boost::shared_ptr<:visualization::pclvisualizer>viewer(newpcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

viewer->setBackgroundColor(0,0,0);

viewer->addPointCloud<:pointxyz>(cloud,"sample cloud");

viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,1,"sample cloud");

viewer->addCoordinateSystem(1.0);

viewer->initCameraParameters();

while(!viewer->wasStopped())

{

viewer->spinOnce(100);

boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));

}

return0;

}

DEMO代码简单解释

一般在代码最后，都会出现这样一个while循环，在spinOnce中为界面刷新保留了时间

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while(!viewer->wasStopped())

{

viewer->spinOnce(100);

boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));

}

createViewPort函数还可以创建多个视口，比如把视窗分为左右两个部分

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p->createViewPort(0.0,0,0.5,1.0,vp_1);//创建左视区

p->createViewPort(0.5,0,1.0,1.0,vp_2);//创建右视区

每次要刷新点云，都要先删除原先的，再添加新的。

下面这个函数是用来设置显示的点的大小。

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viewer->addCoordinateSystem(1.0);

更多功能参见官方API手册。

关于CloudViewer

使用非常简单，但是除了显示什么都不能干：

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pcl::visualization::CloudViewerviewer("Cluster viewer");

viewer.showCloud(colored_cloud);

while(!viewer.wasStopped())

{}