PCL点云处理(001)-pcd读取和可视化

以下是一个简单的PCD文件读取并可视化的例子，使用PCL库和C++语言实现：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 创建点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取PCD文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../example.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file example.pcd \n");
        return (-1);
    }

    // 可视化点云
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud);

    // 等待直到可视化窗口关闭
    while (!viewer.wasStopped())
    {
    }

    return (0);
}

在这个例子中，我们首先创建了一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的点云对象cloud，然后使用pcl::io::loadPCDFile()函数读取名为example.pcd的PCD文件，并将其存储到cloud中。如果读取失败，程序将输出错误信息并返回-1。

接着，我们使用pcl::visualization::CloudViewer类创建了一个可视化窗口，并使用viewer.showCloud()函数将点云cloud显示在窗口中。最后，我们使用一个while循环等待直到可视化窗口关闭。

可视化结果如下:

需要注意的是，这个例子中使用的是pcl::PointXYZ类型的点云，如果你的PCD文件中包含其他类型的点云，例如法向量、颜色等信息，需要使用相应的点云类型进行读取和可视化。
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