PCL库实时显示点云流

近期需要将三维点云图实时显示出来，关于点云库，有PCL和opengl。pcl在处理点云的算法上有优势，opengl做点云的显示与渲染有优势。

由于点云处理操作较多，所以就选择了PCL的库来处理。

PCL中点云的显示主要有两个类：1. pcl::visualization::CloudViewer; 2. pcl::visualization::PCLVisualizer。

前面一个类主要做简单的点云显示，后面一个有更加丰富的设置接口。下面简单的介绍两种

1. pcl::visualization::CloudViewer（这里偷懒直接把官方的示例拖过来，网址：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer）

•           下面是最简单的显示，其中PointXYZRGB可以替换为PointXYZ, PointXYZRGBA等多种点云的格式。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//...
void
foo ()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
  //... populate cloud
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);
  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

}

•       如果想要在一个单独的线程中跑，可以看下面这个例子

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>
   
int user_data;