io获取 pcl_PCL：点云常用操作

1.如何获取pcd文件点云里点的格式，比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型？

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pcl::PCLPointCloud2 cloud;

pcl::PCDReader reader;

reader.readHeader("C:\fandisk.pcd", cloud);

for (int i = 0; i < cloud.fields.size(); i++)

{

std::cout << cloud.fields[i].name;

}

2.如何实现类似pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换？

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pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

pcl::PointCloud<:pointxyz> cloud;

cloud = *cloudPointer;

cloudPointer = cloud.makeShared();

3.如何加快ASCII格式存储，也就是记事本打开可以看到坐标数据的pcd文件读取速度？

建议将pcd文件换成以Binary格式存储。

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