cartographer 使用 定位_[基于ROS构建移动机器人]第五篇：使用cartographer建图和定位...

gmapping建图和amcl定位算法是在经典的建图和定位方法，缺点是需要里程计信息。google的cartographer不需要里程计信息，可以降低对电机和电机控制板的要求，车子成本能继续降一降。
考虑两个方案：（1）cartographer运行在pc机上，树莓派上只发布/scan雷达数据;（2）cartographer运行在树莓派上
安装方法：
[Cartographer](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)是谷歌提供的通用定位与地图同步构建的SLAM工具，并提供ROS接口。不需要里程计消息，用于2D和3D环境的建图定位。
## **1. 安装方法**
官方提供的安装方式如下：
#Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
# Create a new workspace in 'catkin_ws'.
mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src
# Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
需要做如下一处改动。由于安装过程中无法顺利下载ceres-solver。 进入ROS工作空间的src目录，按下“ctrl和h”，编辑.rosinstall文件。 修改其中的ceres-solver下载地址：
- git: local-name: ceres-solver uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver version:
而后运行：
wstool update -t src
# Install proto3.
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
# Install deb dependencies.
# The command 'sudo rosdep init' will print an error if you have already
# executed it since installing ROS. This error can be ignored.
sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
# Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash
在树莓派安装时（ubuntu mate 16.04），需要设置swap空间，低于4G编译会出错。
sudo swapoff /swapfile sudo rm /swapfile sudo vi /etc/dphys-swapfile
将 CONF_SWAPSIZE 的值修改成你想要的大小。
然后，重新启动 dphys-swapfile 文件服务：
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart
最后查看大小：
$ free -h
树莓派安装实在是慢呀....
## **2. 数据集测试**
# Download the 2D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
我是用浏览器打开，下载的。保存在了/home目录下。
# Launch the 2D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
## **3. 用激光雷达进行测试**

• 登录树莓派，将雷达节点运行起来;
• 启动雷达节点的文件，使用demo_revo_lds.launch ，注意激光数据的名字一致;
• 修改对应的revo_lds.lua配置文件，修改激光雷达的量程参数即可。
• 编译而后运行

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

PC机运行slam节点，得到的地图.手拿的雷达，不稳。

坐标系的解释，参考如下文章https://blog.csdn.net/mllearnertj/article/details/72871169
to do：
研究完怎么样解算出小车相对于地图的位姿后，再来写一篇。