T矩阵中一共有12个有效参数,然而我们只需要6个量来获取位姿,感觉很不划算,而且有些参数根本用不上。因此有两位大佬,D大佬和H大佬提出了DH法。
写这部分的时候,我拿出了两本书Introduction to Robotics, Mechanics and Control Third Edition, John J. Craig和Introduction to Robotics, Analysis, Systems, Applications, Saeed B. Niku。看完之后,我很混乱。
经过我的调查,Saeed为大家所说的SDH法(Standard DH),Craig为大家所说的MDH法(Modified DH)。还有另外一个MDH,指的是在DH法4个参数的基础上新引入一个参数,在精度标定是会使用,此法本篇暂时不进行说明。
对于以上两种建模方法,我将在下面同时对比说明。
D-H法的简化方式很明确,就是将y轴位移和旋转的2个自由度干掉了,仅考虑x和z轴的位移与旋转。这样,6个自由度的位姿变成由4个参数来表示了。其中参数采用关节角(Joint Angle)
、连杆偏移(Link Offset)
、连杆扭转角(Link Twist)
、连杆长度(Link Length)
共4个参数来表述相邻两个坐标系的关系。
这4个参数可以分为两组。在移动关节下可变参数
是关节参数(Joint Variable)(移动关节的话,可变参数是
)。另一组是系统固有参数连杆参数(Link Parameters)
、
和
。