ros中tf的关系总结，cartographer中odom的笔记整理

yinweiwuzhisuoyixue

已于 2023-12-03 23:24:35 修改

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文章标签：人工智能

于 2023-11-05 17:56:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yinweiwuzhisuoyixue/article/details/134232648

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小例子说明tf关系

底盘到激光的固定转换坐标

激光安装在车尾距离 18cm,角度180

tf参数:前三个为x,y,z平移;后四个为角度x,y,z,w

/base_link为 parnets frame; target frame

/laser 为 child_frame_id;source frame

-0.18 0 0 0 0 1 0

/base_link /laser 50"/>

base_link->laser (表示从地盘到激光的坐标系的位置变换关系;或者说以base_link为基准坐标系（参考系），laser坐标系在base_link坐标系的位姿；

lookupTransform()不论target_frame,source_frame传入

前后顺序如何,都是得到的base_link->laser的相同坐标系转换关系)

source frame\target frame是在进行坐标变换时的概念，source是坐标变换的源坐标系，target是目标坐标系。这个时候，这个变换代表的是坐标变换。source坐标系下的点在target坐标系下的表示

parent、child frame是在描述坐标系变换时的概念，parent是原坐标系，child是变换后的坐标系，这个时候这个变换描述的是坐标系变换，也是child坐标系在parent坐标系下的描述。

空间的变换关系补充（个人总结，便于记忆，可能不太能理解，可忽略）：假设有坐标系原点为O，平面上有两个点A，B；这里有个向量类比关系：

AB = AO + OB

现在在空间有一个点O在坐标系A中的位姿（坐标和角度）为A1，在坐标系B中的位姿（坐标和角度）为B1；有两个坐标的变换关系为 :

A1B1 = A1 * B1.inverse

A1B1表示B在A系中的位姿（或者以A系为参考系，B的位姿）

A表示se3的位姿，B.inverse表示在B系中的矩阵的逆，可以用转置表示

https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/83051757

tf图形:

参见函数

lookupTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame,

const ros::Time& time, const ros::Duration timeout) const;

ROS之tf空间坐标变换完全详解_ros tf坐标变换_zhanghm1995的博客-CSDN博客

cartographer中map_link odom_link(里程计) base_link

tracking_frame publish_frame关系

来自tf的概念

特点: 树状结构,最顶上为基系(base),两两之间呈现父子关系；

一父可多子,一子不可多父(树);

一个节点维护一对父子关系；

需要不断的有数据发布来维护坐标之间的关系,完整的tf tree不能有任何断层的地方;

publish_frame 指发布给tf树的,不是说发布给我或者你的,为了维持

tf树状结构的关系的,这样可以得到任意两个tf树状结构中的关系(比如我们想要得到定位的导航

数据map->base_link).

carto 内部的tf关系:

参考:

ROS API reference documentation — Cartographer ROS documentation

~~carto 内部能够得到 map_link->base_link关系~~

~~外部可以得到odom_link->base_link~~

~~map_link->odom通过tf变换关系来~~

tracking_frame 与publish_frame关系

上面tf关系可以得出carto中的父子关系:

map -> odom -> base_link

Published frame 可以理解为map的子frame,如果有odom,通常将其设置为

Published frame,没有则设置为base_link(与tracking frame同);

Lua configuration reference documentation — Cartographer ROS documentation

carto 官网

Configuration difference between provide_odom_frame and use_odometry · Issue #1230 · cartographer-project/cartographer_ros · GitHub

Published frame: the child frame of the map frame when publishing the robot location (which is the complete map->tracking frame transform). If your tracking frame has no parents, you specify it directly as the published frame. If it does already have a parent, you specify the topmost frame with no parents (this is usually the case when you already have an odom frame as a parent to the tracking frame. You specify odom as the published frame.)

Perhaps this setting would be more clear if called “map child frame”.

provide_odom_frame 是carto内部发出的位置信息;

use_odometry为外部提供的里程计数据给carto.

Use_odometry: whether to use the odom topic in slam as prior. Completely unrelated to tf.

Provide odometry: if you want smooth odometry-like localization in your tf tree (smooth, but drifting), you can have cartographer provide one for you. “odom_frame” is the frame in which such odometry is published. You also need to adjust the published frame above (the map child frame) as well.

The order should be map -> odom -> base_link. map -> odom is provided by Cartographer. odom -> base_link can be provided either by an external odometry or by Cartographer itself (see the documentation, provide_odom_frame parameter).

map, odom and base_link line up at the very beginning. This is expected behavior.

Confusion about TF frames used · Issue #300 · cartographer-project/cartographer_ros · GitHub

cartographer 内部默认使用里程计的frame_id为odom

Lookup would require extrapolation into the past. when trying 3D Cartographer with an IMU/odometory/LIDAR · Issue #1056 · cartographer-project/cartographer_ros · GitHub

TF参考

ROS中TF(坐标系转换)原理与使用（这篇我觉得讲得不错，讲得到位）_ros 中map的tf坐标_TYINY的博客-CSDN博客

map_link odom_link base_link

map、odom、base_link坐标系之间的关系_odom 起点会变化_小蜗牛冲鸭~的博客-CSDN博客

一文看懂map、odom、base_link、laser之间的tf关系_heusjh的博客-CSDN博客