自动驾驶笔记和知识分享
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夏融化了这季节
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ros2移植Apollo的Lattcie的部分算法并实现与carla0.9.13的联合仿真
这里要注意,我使用的是ubuntu18.04的eloquent版本,所以launch.py里面的节点写法有区别,如果你们是其他版本,应该是需要修改的。唯一要注意的是,里面可能涉及的一些ros的库,需要换成ros2版本的sudo apt-get安装。2.carla仿真时,Town03有滑坡,所以如果车辆初始化在滑坡上,会导致车自己滑动,无法规划,可以考虑换其他Town,或者找平路。注意,这里的anaconda3路径,ros版本路径,和/home/xx/.local/bin路径,要改称自己的。原创 2024-01-27 16:59:00 · 2264 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04使用carla0.9.11联合仿真搭环境教程
ubuntu18.04运行carla比较麻烦,因为默认的python是2.7,包括ros自带的也是python2,所以会遇到一些错误,但是不慌,慢慢学习,解决。需要购买代码的可以私。原创 2023-08-10 22:49:22 · 3115 阅读 · 0 评论 -
从零开始学习自动驾驶路径规划-环境配置
前面,每个人遇到的问题不一样,这里记录了配置步骤和目前遇到的问题,会持续更新报错解决方法。原创 2023-07-23 17:03:28 · 5427 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶决策规划控制ros移植Apollo和autoware算法可跑工程(适合入门学习,科研和实战)
需要了解具体可私信,this project and code require a fee。其中涉及的算法和仿真平台一目了然,希望可以集合各位学习研究自动驾驶的小伙伴们一起交流。原创 2023-07-09 21:11:00 · 8711 阅读 · 17 评论 -
Apollo规划代码ros移植-动态障碍物处理(一)
关于动态障碍物的处理,目前我认为主要有三种反映:(1)超车(2)跟随(减速避让)(3)停车目前,在模拟障碍物时,我们提前生成障碍物的行使轨迹点。然后设置一定的速度让障碍物移动。目前通过sleep的方式控制车的移动速度,后面完善一下。还有,目前先学习Lattice规划对动态障碍物的处理。需要说明一下的事情,只能用Lattice采样规划,因为Lattice二次规划在代码里面只用static_obs_sl_boundaries_进行处理,说明只针对静态障碍物。一.超车从代码来看,Apollo在巡航模式的原创 2022-06-23 22:03:39 · 1138 阅读 · 0 评论 -
Apollo规划代码ros移植-混合A*
今天学习移植一下混合A*(Hybrid a)。想要工程代码的看我这一篇:Apollo6.0规划代码ros移植-路径规划可跑工程分享1.A start算法使用A Star 算法实现自动寻路详解 2.Rs曲线Reeds-Shepp和Dubins曲线简介[运动规划算法]Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线 Hybrid A star是一种带有半径约束的路径平滑规划算法,算法思想来自A算法,但A是没有考虑平滑和半径约束的路径规划算法,且基于栅格地图的网格搜索算法,它们的目标代价函数是为了形成一条路径最原创 2022-06-09 23:10:35 · 2949 阅读 · 1 评论 -
Apollo规划代码ros移植-EM planner
之前出了这一篇文章,Apollo规划代码ros移植-路径规划可跑工程代码编译版本分享1,里面的功能包括stanly控制算法,Lattcie规划移植,frenet采样规划,倒车规划,避开障碍物等。框架可以实现基于Lanelet高精度地图的路径规划,可以直接编译运行,跟其他模块结合后,可应用于实际车辆。今天,先介绍一下EM_Planner的Ros移植。当然,后面还会出变道和超车的算法移植,这次的EM_Planner我们暂时考虑单车道规划,对于代码更新,我都会第一时间在交流群分享,所以想进群学习的人,可以私信我。原创 2022-05-31 23:27:33 · 1767 阅读 · 1 评论 -
Apollo6.0规划代码ros移植-小白领进门
这里总结一下进群学习的伙伴的一些小白问题:1.这工程包括什么内容?2.为什么我的参考线有时候不是中心线?3.lattice planner包括什么东西?4.可以自己加轨迹发布吗?比如把所有轨迹发布出来5.为什么轨迹不能避开障碍物?6.如何阅读代码?7这代码如何使用?怎么规划出轨迹呀?8.二次规划的作用是什么?..................原创 2022-05-12 21:47:18 · 957 阅读 · 0 评论 -
Apollo规划代码Ros移植之-利用cmake编译protobuf
1.安装protobuf步骤:sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzipgit clone https://github.com/protocolbuffers/protobufcd protobufsh autogen.sh./configuremakesudo make install刷新动态库:sudo ldconfig完成查看:protoc --version2.CmakeLis原创 2022-04-30 18:43:57 · 1919 阅读 · 2 评论 -
Apollo和autoware规划算法代码ros移植-路径规划可跑工程分享
Apollo6.0规划核心代码移植到Ros工程,可编译移植分享原创 2022-04-21 16:09:13 · 7568 阅读 · 16 评论 -
自动驾驶路径规划之-----经典规划算法总结
1.Dijkstra算法链接: Dijkstra算法详解.2.A*算法(A start)链接: A*算法详解.3.RRT算法链接: RRT算法详解.4.混合A*算法Hybrid A*各种算法可视化https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/introduction.html原创 2022-04-08 14:19:01 · 600 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶路径规划之-----插值算法总结
自动驾驶路径规划之-----插值算法总结原创 2022-03-27 15:34:28 · 1110 阅读 · 0 评论 -
Apollo规划代码ros移植-Lattice规划框架
文章目录前言一、pandas是什么?二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言作为一名研究生,我开始接触了自动驾驶,目前在团队负责路径规划部分,学习了基础的规划算法后,就立志要学习并移植Baidu Apollo 的路径规划算法,此次从Lattice开始入手。为了完成这次的的Baidu Apollo 的路径规划一、pandas是什么?示例:pandas 是基于NumPy 的一种工具,该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下(示例):import numpy as原创 2021-04-11 20:19:17 · 3567 阅读 · 9 评论 -
无人驾驶路径规划的卡尔曼滤波的使用——卡尔曼滤波的实现步骤
1、应用简介kalman滤波在状态估计和多传感器融合等方面应用广泛,典型的应用有无人机的飞行姿态估计,汽车的行驶状态估计,无人驾驶中的激光雷达和其他传感器之间的融合等。2、算法步骤1)线性系统微分表达根据现代控制理论,一个线性系统可以被描述为以下形式:状态方程:xk=Axk−1+Buk+wkxk=Axk−1+Buk+wkxk=Axk−1+Buk+wk\\xk=Axk−1+Buk+wkxk=Axk−1+Buk+wkxk=Axk−1+Buk+wk观测方程:zk=Hxk+vkzk=Hxk+原创 2021-06-01 10:46:38 · 1875 阅读 · 1 评论 -
规划代码ros移植-POMDP预测规划(一)
一. 马尔可夫Markov的原理:首先,马尔可夫过程的大概意思就是未来只与现在有关,与过去无关。即定义如下:Ftn,t1,t2……tn−1(xn∣x1,x2……xn1)=Ftntn−1(xn∣xn1)F_{t_{n}, t_{1}, t_{2} \ldots \ldots t_{n-1}}\left(x_{n} \mid x_{1}, x_{2} \ldots \ldots x_{n} 1\right)=F_{t_{n} t_{n-1}}\left(x_{n} \mid x_{n} 1\right)原创 2021-07-16 19:34:43 · 1340 阅读 · 7 评论 -
Apollo规划代码ros移植-Lattcie的二次规划
二次规划的原理:1.要进行二次规划,我们必须离散化参考线,也就是参考线是有一系列密集的点构成。2.我们要计算出实时的纵向距离s。3.计算出障碍物的横向偏移和纵向位置,在这里目前我只测试了静态障碍物。计算横向偏移和纵向位置的方法就是: 根据障碍物的边界顶点,计算顶点到参考线最近的位置点,找到与其对应的匹配点。Ros移植的代码搭建:Bug解决方法:......原创 2021-12-27 16:52:10 · 2058 阅读 · 9 评论