机器人离线编程画圆误差解决方案_工业机器人离线编程-误差分析和解决方案...

编：张山

发：03/03/2019

按：为便于更多读者朋友了解工业机器人离线编程/仿真，本文中尽量规避专业名词和深入的专业讲解。

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国内工业机器人应用领域越来越广：原来只能替代简单的体力工作，如装配、搬运等，到替代一些需要工人具备相应技能才能做的工作或替代原本需要昂贵的专用设备才能做的加工，如切割、打磨抛光、去毛刺、喷涂、点胶、淬火、扫描检测、焊接、3D打印等。较之装配、搬运这些点到点的机器人应用，切割、抛光等应用的机器人工作轨迹变得复杂起来，面临着轨迹复杂、精度要求高等难题。在这种情况下，传统的手工示教编程手段显得效率非常低下，而且根本无法保证工作轨迹的精度，影响了产品品质和造成机器人停机等损失。于是运用离线编程软件来规划机器人的工作轨迹就是必然，并且越来越普及。但初用机器人离线编程软件的朋友，总会发现实际生产的加工轨迹与软件中生成的机器人工作轨迹之间存在误差，甚至有时这种误差还较大。作为从业人员，我尝试来对此类误差进行原因分析和提出解决办法。

手工示教方式是通过操作人员肉眼观察，用机器人控制器(示教盘)引导机器人从一个点到另一个点，逐点合成整个的机器人工作轨迹(直线、圆弧轨迹等除外)。

而离线编程方式是通过在软件中依照真实的机器人工作站搭建一套对应的虚拟三维场景，并在此场景中配置机器人、工具、工件、外部轴等生产要素，通过这一系列的操作来生成用于生产的机器人工作轨迹。

那么问题就来了，软件中生成的轨迹能否被机器人100%地准确无误地执行呢？软件中仿真的场景与真实的机器人工作站是否完全一致呢？

下面我们针对这两个问题进行分析与解决：