MVG（second）学习笔记- 对极几何和基础矩阵F，本质矩阵E

本部分总结一下对极几何，对极几何是两幅视图之间的内在的射影几何，它独立于场景结构，只依赖于摄像机的内参和相对姿态。 

下图简单画出示意图。

1.图中基本术语：

1.  X-X'为一对匹配点，对应空间点P
2.  CC'为基线，C,C'分别为相机中心
3.  e,e'为对极点
4.   I,I'为对极线

2.F和E推导 

 采用向量混合集：（https://blog.csdn.net/anpu8252/article/details/102175213）

 推理开始：

        

  故：
                                              ,           

                                         得           

                        

3.F基本性质：

	基础矩阵F	本质矩阵
基本性质	假如两幅图像由中心不重合的摄像机获得，则基础矩阵F对所有的对应点x-x’，都满足x'Fx=0  F是自由度为7,秩为2的齐次矩阵  点对应：如果x-x'是对应的图像点，那么x'TFx=0;  对极线：           是对应于x的对极线           是对应于x'的对极线    对极点：	1.本质矩阵由对极约束定义，具有尺度等价性  2.本质矩阵E内在性质：本质矩阵E的奇异值必定是[a,a,0]'  3.E有5个自由度

 参考：

1.视觉SLAM 14讲

2.MVG（计算机多视几何）第二版