模型预测控制MPC

MPC(Model Predictive Control)

MPC是将长时间跨度（甚至是无穷时间）的最优控制问题--->分解为--->若干个更短时间跨度（或者有限时间跨度）的最优控制问题。 其核心目的是：降低问题的复杂度。

动态规划（DP）将问题划分为与全局无关的若干个小问题。

模型预测控制（MPC）研究各个小问题与全局之间的关联。

MPC主要有三个组成部分：

1. 模型预测 (an internal dynamic model of the process)
2. 反馈校正 (a cost function over the receding horizon)
3. 滚动优化 (an optimization algorithm minimizing the cost function  using the control input )

NMPC(Nonlinear Model Predictive Control)

针对非线性系统的反馈控制优化方法。

应用场景：

1. Tracking: 控制input