谷歌Cartographer源码安装及测试

主要参考博客：https://blog.csdn.net/m0_37964922/article/details/84958835
谷歌官方安装教程：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation

系统环境：Ubuntu 16.04
ROS : Kinetic

首先安装wstool，rosdep 和 Ninja用于编译Cartographer ROS。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

给Cartographer新建一个工作空间，这里命名为 catkin_google_ws

mkdir catkin_google_ws // 创建工作空间
cd catkin_google_ws //进入工作空间
wstool init src //初始化
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall //合并其他ros安装文件

修改ceres-solver的源地址（否则需要翻墙才能下载），其他两个不用修改。

gedit src/.rosinstall

将ceres-solver的地址改为

uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

修改完保存退出回到工作空间下。

wstool