gazebo入门_V-REP学习入门

V-REP是一款十分实用的机器人仿真工具，在验证机器人算法中经常使用，与GAZEBO相比，V-REP的建模过程更简单，对用户也更友好，但是与ROS的兼容没有GAZEBO好，V-REP的最好的学习资料就是他的官方网站：

V-REP User Manual​www.coppeliarobotics.com

下面针对其教程，对其各章的内容做一个翻译解释，方便新手入门。

1.user interface:用户交互界面介绍（介绍界面及基本操作）

1.1 page and views：页面及外观

1.2custom UIs用户UI接口（用户可以自己根据爱好进行修改） 包含了custom UI API与Custom UI XML Syntax两个模块

1.3 position/orientation manipulation：位置与方向操作 包含position dialog与orientationdialog 以及Object movement via mouse 三个模块，分别介绍了位置对话框，方向对话框与通过鼠标进行操作的方法。

1.4user setting 用户设置

1.5shortcuts 快捷键

1.6command line

2.scenes and models 场景及模型

2.1scenes 场景

2.2model模型

3.Environment环境

3.1environment dialog 环境框定义场景的参数

3.2texture dialog 肌理框

4.entities 实体

4.1scebe object场景物

4.2collection 集合

5.Calculation modules 计算模块

包含

5.1calculation module properties dialog：计算模块属性框

5.2Collision detection 碰撞检测

5.3Distance calculation 距离计算

5.4inverse kinematic 逆运动学

5.5Dynamics 动力

6.Writing code in and around V-REP

6.1Embedded scripts 嵌入式脚本

6.2Plugins 插件

6.3Add-ons 附加组件

6.4The sandbox script 沙盒脚本

6.5The main client application 主要客户端应用

6.6means of communication 通信方法

6.7accessing objects programmatically 以编程形式访问对象

6.8VREP API framework

7.Simulation 仿真

7.1simulation setting dialog 仿真设置对话框

8.Miscellaneous 繁杂项（其他）

9.Tutorials 教程

10.compiling VREP 编译VREP