github管理工具_ROS代码管理：Git和Github的使用

随着后续开发的代码量逐渐增加，采用代码管理工具可以实现高效管理、共享代码以及协作开发。

常用的代码管理工具有svn和git，采用svn可能需要自己搭建服务器端，使用git可以结合Github、gitee以及gitlab等代码托管平台，而且linux系统对git支持比较友好，本文以“ROS节点”为实例，介绍git以及Github的使用。

一 安装git

Ubuntu下安装git比较方便，执行下面一条指令即可：

sudo apt install git

验证git安装是否成功：

git --version

执行后，会打印git的版本，此时，完成git安装。

二 申请Github账号：

打开链接：

Build software better, together​github.com

填写账号，密码，和邮箱即可完成注册，注意推荐使用自己常用邮箱，用于后续配置git使用。

完成注册后，需要进入邮箱，完成验证，此时完成Github账号申请。

三 配置Github：

1. 检查密钥文件：

ls -l ~/.ssh/

查看是否有id_rsa和id_rsa.pub两个文件，如果有，跳过第二步。

2. 生成密钥文件：

ssh-keygen -t rsa -C "xxx@yyy.com"

"xxx@yyy.com"为前面申请Github账号时，使用的邮箱。在执行之后，一路回车，即完成生成密钥文件了。

3. 设置密钥：

打开链接：

Build software better, together​github.com

选择new ssh key，界面如下：

title随便填写下，然后把id_rsa.pub文件内容全部复制到key中，点击add ssh key，即完成配置。

四 创建仓库：

如图，点击+号，选择new repository，进入如下界面：

填写仓库名字，和必要简介，然后选择仓库类型，public代码开放，即所有人都可见，private是私有仓库，目前Github也支持免费私有仓库。点击create repository 完成仓库创建，如图：

可以看到仓库地址。

五 移植ros工作空间：

1. 将远程仓库同步到本地：

cd ~/workspace
git clone ahuer2435/ros_program

后面链接要换成你自己的仓库地址。

2. 添加代码：

将我们前面创建的ros工作空间catkin_ws剪切到目录ros_program下：

cd ros_program
mv ../catkin_ws ./

3. 配置ros默认工作空间

因为ros工作空间路径改变，所以要同步修改~/.bashrc文件，将ros_program字段加入路径中，然后执行：

source ~/.bashrc

4. 清理老的编译结果：

rm -rf build/ devel/ install/

5. 检查ros编译环境：

catkin_make

6. 检查ros运行环境：

roscore
rosrun beginner_tutorials hello_world

运行效果如图：

至此完成ros工作空间移植。

六 配置git账号：

在提交代码时，会有身份验证，所以需要配置个人信息，这会添加到提交记录中，命令如下

git config --global user.name "your_name"
git config --global user.email xxxx@yyyy.com   

名字和邮箱建议与前面保持一致。

七 配置git忽略编译的生成文件：

1. 配置.gitignore文件

touch .gitignore

将build，devel ，.vscode 填进入。

2. 检验配置是否生效：

git add ./
git status

执行效果如图所示：

至此完成配置。

八 提交文件到仓库：

git commit ./ -m "frist ros commit"
git push

完成代码提交，刷新仓库，如图

可以看到，完成一笔提交。

九 小结：

提交代码三个步骤：

git add xxx
git commit xxx -m “commit”
git push

这里通过实例，演示如何使用Github和git的基本操作，并没有深入介绍其高级用法，因为我们的重点还是放在ROS的学习上，对git和Github感兴趣的同学也可继续学习，有问题欢迎留言交流。后面我们继续介绍ros，发布ros话题。