S7-200SMART案例分析——PID控制（一）

S7-200 smart plc最多支持8个PID控制回路，PID是闭环控制系统，P是比例，I是积分时间，D是微分控制。

PID控制单元会根据给定值也就是设定值，例如汽车的定速巡航，我们设定100KM每小时，100就是设定值，实际值就是当前车速，PID根据设定值和实际值实时比较，依据设定的积分时间，根据比例去调节。

所以PID控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使得反馈跟随给定来变换。

一般PID控制，在实际项目中，可能只需要用到PI就可以了，因为PI就能调节稳定，所以我们就不用D，如果PI不行，我们再加D，这样的好处就是系统没有那么多变量，相对好调节一些。

S7-200SMART PLC中PID控制采用迭代算法，使用PID功能块实现，我们使用向导生成功能块即可。

PID功能块通过一个PI回路表交换数据，这个表是在V数据存储区中存储的，长度为36个字节，因此每个PID功能块在调节时需要指定PID控制回路号和控制回路表的起始地址。

由于PID可以控制温度，气压等很多工程单位，因此我们需要一种通用的数据来表示，以此来让PID功能块识别，所以在PLC中我们通常采用百分比的形式。

需要特别说明一下，能设置出合适的PID参数并不是一件简单的事情，需要工程人员对系统非常熟悉以及由大量的调试经验。对于一般调试而言，增益也就是比例设置要小一点，积分时间部分太小，微分设置为0，不使用，在调试过程中慢慢加大比例和调整积分时间

我们以一个实际的案例说明一下PID控制。

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