正运动matlab仿真,基于Orion的正运动学matlab仿真及轨迹（附代码）

建立机器人模型

%定义机器人关节连杆参数，默认为标准DH

L1 = Link('d', 0, 'a', 75, 'alpha', pi/2);

L2 = Link('d', 0, 'a', 1101.48, 'alpha', 0);

L3 = Link('d', 0, 'a', 155.77, 'alpha', pi/2,'offset',pi/2);

L4 = Link('d', 483, 'a', 0, 'alpha',-pi/2);

L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);

L6 = Link('d', 445.5, 'a', 0, 'alpha',0);

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %用定义好的关节建立机器人

robot.display(); %显示建立的机器人的DH参数

robot.name = 'little M';

q0=[0 0 0 0 0 0]; %6个关节的角度变量值都设为0，可以更改

robot.plot(q0); %显示机器人的图像

title('原始位置');

画出机器人运动的动态图

q1=[pi/3,pi/2,pi/6,pi*3/4,pi/2,pi]; %终了位置6个关节点的参数

t=[0:0.1:2]'; %整个运动发生在10秒内、采样周期是50ms

disp('转动过程中的关节点参数：');

[q,qd,qdd]=jtraj(q0,q1,t);%返回末端位移、速度、加速度

T= fkine(robot,q);%前向运动学、返回末端变换矩阵

%画动态图

figure

robot.plot(q) %显示运动动态轨迹

title('机械臂运动动态图');

这里生成的矩阵T，是一个三维特殊格式矩阵，(不同时间的 机器人位姿)暂时不知道如何提取其内容

但是通过这个代码可以得到 末端执行器的三维坐标，P

about T

T [SE3] : 1x21 (2.8 kB)

p = transl(T);%轨迹的位移部分

about p

p [double] : 21x3 (504 bytes)

末端执行器轨迹

p = transl(T);%轨迹的位移部分

x=p(:,1);y=p(:,2);z=p(:,3);

figure('name','末端执行器轨迹图')

plot3(x,y,z);grid on