matlab计算六轴机械臂DH正运动学

DH

根据DH法建立DH参数表格，根据表格输入参数到matlab程序，程序运行算出变换矩阵。

代码

function [outputArg1] = four_paramters2matrix(theta,d,a,alpha)
% 角度是弧度制
%UNTITLED 此处显示有关此函数的摘要
%   此处显示详细说明
outputArg1 = [cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta);
    sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta);
    0 sin(alpha) cos(alpha) d;
    0 0 0 1];
end

syms pi;
syms theta1;syms theta2;syms theta3;syms theta4;syms theta5;syms theta6;
syms d1;syms a2;syms a3;syms d6;
A1 = four_paramters2matrix(theta1,d1,0,pi/2);
A2 = four_paramters2matrix(theta2,0,a2,0);
A3 = four_paramters2matrix(theta3,0,a3,0);
A4 = four_paramters2matrix(theta4,0,0,-pi/2);
A5 = four_paramters2matrix(theta5,0,0,-pi/2);
A6 = four_paramters2matrix(theta6,d6,0,0);
result = A1*A2*A3*A4*A5*A6;
disp(result);

第一个是函数代码，第二个是主函数，根据自己的参数改一下主函数即可。

结果

附上一张输出结果样例

4x4的矩阵，结果很长.