本文介绍了如何创建URDF机器人模型，包括URDF建模原理，如Links、Joints和Collisions的描述，以及URDF存在的问题。还讲述了如何通过xacro改进模型代码。接着，以6轴机械臂为例展示了URDF建模过程，并解释了如何从SolidWorks三维模型导出URDF，包括插件配置、关节和Link的添加以及导出后的文件修改。最后，提到了在ROS中测试模型显示的步骤。
1. URDF建模原理
URDF是一种使用XML格式描述的机器人模型文件
Links：坐标系与几何关系
Joints：Links之间的关系
标签
描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；
描述连杆尺寸、颜色、形状、惯性矩阵、碰撞属性等；
每个link会成为一个坐标系
一个典型的link标签如下：
(注意长度单位是米，角度单位是弧度)
标签描述了碰撞属性，如下图红色框(圆柱体)所示，当进入框内时就会认为发生碰撞，这是为了加速碰撞检测做的一种简化
link.png
标签
描述两个link之间的关系，分为六种类型；
包括关节运动的位置和速度限制；
描述机器人关节的运动学和动力学属性
每个joint连接两个link，其中的origin是相对于上一个joint的origin描述的，而上面的标签中的origin是相对于joint坐标系表达的，也就是说在机器人运动过程中，每个连杆的joint和link坐标系是相对静止的，理解这一点很重要。
joint.png
标签
整个模型由根标签包含，一个完整的机器人模型，由一系列和组成
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