智能驾驶系列 之 ROS下相机、LiDAR使用

在面试智能驾驶岗的一个多月中，和各个公司的大佬们也进行了交流，他们普遍认为从L4级别开始，激光雷达的作用就不可以被忽视，并且仅适用单一传感器作为决策控制的数据源，这对智能驾驶的安全性有很严重的安全隐患。所以需要使用多传感器，特别是同时具有高测量精度以及形状描述的LiDAR点云数据。我所研究的方向恰好也是多传感器融合，平时不难免的需要调一些程序，其中包括传感器的使用、自动驾驶平台的安装、多传感器联合标定、如何在该平台下进行识别等等。其中的遇到了很多问题，陆续会整理总结作为资料保存，如果能够帮助到一样的小伙伴就更好了。

 

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0.前言

主要介绍在ROS下同时使用Grasshopper3 相机和RS-LiDAR-16雷达，如果可以帮助到你，建议先浏览一遍，再跟随步骤进行操作。

1.传感器型号

• 相机：FLIR的Grasshopper3 相机

• LiDAR：RoboSense的RS-LiDAR-16

2.使用环境

• Ubuntu16.04

• ROS

3.安装雷达驱动

这块雷达的网络接口是静态IP分配，默认的是雷达默认的IP是192.168.1.200，需要将PC端IP设置成192.168.1.102。当然可以使用windows平台对其进行更改。具体在用户说明手册里有讲的很明白。（说明在Windows平台Help选项内可见）