相机模型的定义
本文的意在讲述摄影测量和计算机视觉的相机模型定义
1. 摄影测量的几何定义
1.1. 坐标系
在说明摄影测量相机模型之前,我们先说明几个重要的坐标系。成像坐标系是描述成像几何的基础。在摄影测量中,有三个比较重要的成像坐标系分别是图像坐标系、像平面坐标系和像空间坐标系。
1.1.1. 图像坐标系
图像坐标系是描述图像上内容在图片上位置的坐标系。目前最常用的是其原点在图片左上角,然后x轴水平向右,y轴垂直向下,如图 1所示:
图 1图像坐标系
1.1.2. 像平面坐标系
像平面坐标系是定义在成像平面上的右手平面坐标系,其原点在主点(投影中心在像平面上的投影),其x轴向右,y轴向上,如图 2所示:
图 2像平面坐标系