多相机坐标转换_相机模型参数详解

相机模型的定义

本文的意在讲述摄影测量和计算机视觉的相机模型定义

1. 摄影测量的几何定义

1.1. 坐标系

在说明摄影测量相机模型之前，我们先说明几个重要的坐标系。成像坐标系是描述成像几何的基础。在摄影测量中，有三个比较重要的成像坐标系分别是图像坐标系、像平面坐标系和像空间坐标系。

1.1.1. 图像坐标系 

图像坐标系是描述图像上内容在图片上位置的坐标系。目前最常用的是其原点在图片左上角，然后x轴水平向右，y轴垂直向下，如图 1所示：

图 1图像坐标系

1.1.2. 像平面坐标系

像平面坐标系是定义在成像平面上的右手平面坐标系，其原点在主点(投影中心在像平面上的投影)，其x轴向右，y轴向上，如图 2所示： 

图 2像平面坐标系

1.1.3.