所需环境:ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv 3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14
- 1.ROS Kinetic 的安装
(1)设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(2)设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
(3)更新package
sudo apt-get update
(4)安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
(5)初始化rosdep
1)sudo rosdep init
2)rosdep update
注意:这一步通常会失败,因为网站的原因,直接跳过即可
(6)配置ROS环境
1)echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2)source ~/.bashrc
(7)安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
(8)测试ROS是否安装成功
1)CTRL+ALT+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境:
roscore
成功打开如下图所示:
![794f71e587c909bec256d4df3ffa64d9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ef82538626bd70dd148e4eb118be2537.jpeg)
上面显示有ROS的版本,还有一些节点、端号等内容。
2)再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
3)出现一个小乌龟的LOGO后,再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后,通过方向键控制小乌龟的移动:如下图所示
![631af42e14434778365e56eed6dcd682.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8992b144e0cfa2616b9cbe9a9d46c64d.jpeg)
4) 打开新的Termial,输入以下命令,可以查看ROS节点信息:
rosrun rqt_graph rqt_graph
如果你能顺利进行到这一步,说明ROS安装成功了。