VINS-Mono安装、编译、报错[pose_graph-3]，以及cv_brige编译报错boost_python

一、Vins-mono安装、编译报错解决

这里侧重我遇到的难以解决的问题。

1.问题一：照着一般的教程来就行，只不过编译时会遇到opencv3和4的冲突问题。

要么把vins中的所有cmakelists.txt中的opencv版本改成4，然后编译报错时再对应修改。对应的方法都能搜到。

要么照着网上说的改cv_bridge方法，再把vins所有cmakelists.txt中的改成opencv3。

注：编译cv_bridge时，我遇到报错：boost_python版本问题（这里有一个常规解决方法，是报错没有1.71.0版本的，网上能搜到，但我照着那个解决我这个问题没能解决，这里附上链接：

http://t.csdn.cn/o9yjp

）（我的报错：没有匹配的1.77.0版本，已有的1.71.0不被接受，但偏偏我下载了1.77.0，好像就缺少他报错的那两个文件），怎么都解决不了，最后把cv_bridge中cmakelists.txt中的这一段（6—19行）改成这样，莫名其妙解决了：

 

这里第15行这个目录是我下载的boost的目录。不过也不确定我这个之前跟着一个教程设置的软连接有没起作用（就是上面那个链接的文末的参考链接的第二个），不过我记得当时设置那个后编译了没用。

 

2.问题2：运行roslaunch vins_estimator euroc.launch时，报错：[pose_graph-3]

一般都说是照着上面改vins_mono的所有cmakelists.txt中的opencv版本为4或者改cv_bridge（就是问题一中开头说的），就可以解决，但是我做了之后还是报这个错。只有去代码中找问题了。

我定位错误到pose_graph/src/pose_graph_node.cpp中的第486行左右，就这条语句：

std::string pkg_path=ros::package::getPath("pose_graph");

应该是这个功能包路径没有成功得到，于是我直接注释了这一行，直接改成我电脑中安装的vins_mono的pose_graph这个功能包路径，即修改后为：

最后成功运行。真不容易。