本文详细介绍了MPU6050传感器，它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，支持IIC和SPI通信。内容包括传感器的测量范围、启动配置步骤、主要寄存器的功能以及如何设置采样频率、滤波器等参数。
MPU6050
传感器总结
MPU6050
整合了三轴加速度器和三轴陀螺仪，支持
IIC
和
SPI
总线通讯方
式。
其内置
16
位的
AD
转换器，
其加速度和角速度测量范围可编程。
角速度测量
范围为±
250,
±
500,
±
1000,
和
±
2000
°
/sec
，加速度的测量范围±
2
g
,
±
4
g
,
±
8
g
, and
±
16
g.
输出值为
16
位数值的补码。从机地址
0XD0
一、传感器寄存器的配置过程
1.
启动传感器
2.
设置陀螺仪采样频率
3.
设置低通滤波器频率
4.
设置陀螺仪自检测和测量范围
5.
设置加速度自检测、测量范围和高通滤波器频率
6.
读转换结果
二、主要寄存器介绍
名称
地址
功能
PWR_MGMT_1 0X6B
启动传感器
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