imu选型的思考

RM竞赛中常用的imu是JY901，它继承了MPU6050和磁力计，在模块内部进行了滤波，但是没有跟ros集成，而且使用过程中会有自动复位的问题。

而九轴imu常用的数据融合的方法有高低通互补滤波、扩展卡尔曼滤波EKF、Mahony滤波。

EKF:估计过程中，利用陀螺仪积分推算出估计姿态；在校正过程中，计算估计姿态下的加速度/磁力计，再用在实际姿态下测量的加速度/磁力计按照EKF校正方程进行校正。目的是输出平稳精确的姿态数据。

目前想选型：淘宝上的rosimu,原因是内部已经集成好了动态卡尔曼滤波算法，并且采用了数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。而且内置自主研发的磁场抗干扰算法，能有效过滤周边非地磁场干扰。

目前lio-sam中要求使用九轴imu，还要继续看看，位置是怎么融合的。