ROS | Realsense中的IMU解算orientation

概述

  本文详细介绍了如何使用ROS自带的工具解算6轴IMU，获取其位姿。

一、定义介绍

  Intel的Realsense中自带了IMU，官方也提供了ROS包使用，但官方提供的ROS包只能发布六轴信息，而我们常用的位姿信息却没有进行解算。因此，本节教大家如何使用ROS自带的“imu_tools”功能包来解算位姿。本节不涉及IMU解算原理，仅提供使用教程。以下是“imu_tools”功能包的Github官网：https://github.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools/tree/melodic

二、操作教程

(一)、下载并编译imu_tools功能包

1.创建工作空间并初始化

自己创建一个工作空间，并初始化，可以使用如下命令

catkin_init_workspace

工作空间可以如下图

2.下载imu_tools并编译

①在src目录下使用如下命令从git上下载该功能包

git<