python订阅发布者模式_ROS2入门教程——16. 创建一个简单的订阅者和发布者（Python）...

上一篇我们通过C++实现了发布者和订阅者，本篇我们试试用Python来实现同样的功能。

1.创建功能包

首先我们在之前创建的dev_ws工作空间中来创建一个放置节点代码的功能包。

打开一个新的终端，cd到dev_ws/src目录下，然后运行创建功能包的指令：

ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub

很快就创建好了一个叫做py_pubsub的功能包。

2.创建发布者节点

在py_pubsub/py_pubsub文件夹下，创建一个发布者节点的代码文件publisher_member_function.py，然后拷贝以下代码放进去：

import rclpy

from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String

class MinimalPublisher(Node):

def __init__(self):

super().__init__('minimal_publisher')

self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)

timer_period = 0.5 # seconds

self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

self.i = 0

def timer_callback(self):

msg = String()

msg.data = 'Hello World: %d' % self.i

self.publisher_.publish(msg)

self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)

self.i += 1

def main(args=None):

rclpy.init(args=args)

minimal_publisher = MinimalPublisher()

rclpy.spin(minimal_publisher)

# Destroy the node explicitly

# (optional - otherwise it will be done automatically

# when the garbage collector destroys